[发明专利]用于大跨距双轨道上的同步行走方法及装置

说明书

本发明提供一种用于大跨距双轨道上的同步行走方法及装置，装置包括：步进或交流伺服驱动控制器，发出步进驱动指令或者交流伺服驱动指令；两组分开设置的步进或交流伺服电机，分别与步进或交流伺服驱动控制器连接，用以接收来自驱动控制器的相同的驱动指令，并在驱动指令下进行旋转；两组车轮，相隔的距离与双轨道的跨距一致，分别与两组分开设置的步进或交流伺服电机连接，用以在步进或交流伺服电机的旋转下被带动进行同步旋转。本发明的提供的用于大跨距双轨道上的同步行走方法及装置采用伺服电机或步进电机做为车轮的驱动电机，以及采用伺服驱动或步进驱动方法，能够保证电机转速不随负载变化，能够精准控制车轮车轮转动，保证车轮行走同步。

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，具体地说，涉及一种用于大跨距双轨道上的同步行走方法及装置。

背景技术

目前解决大跨距双轨道行走的桥梁检查车、吊车等行走装置两边车轮行走同步的方法有两边车轮机械同轴和电气同轴两种方法。机械同轴一般是两边车轮机械硬连接，两边车轮同步转动，对于大跨距的行走装置来说结构上很难实现；电气同轴就是两边车轮驱动电机性能完全相同、同时停启来保证两边车轮同步，受驱动电机特性的影响，两边负载差异会造成车轮行走不同步(负载大的车轮行走慢、负载小的车轮行走快)。

以上两种方法，都不能解决车轮打滑引起的不同步问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种用于大跨距双轨道上的同步行走装置，所述装置包括：

步进或交流伺服驱动控制器，其用以发出步进驱动指令或者交流伺服驱动指令；

两组分开设置的步进或交流伺服电机，其分别与所述步进或交流伺服驱动控制器连接，用以接收来自所述驱动控制器的相同的驱动指令，并在所述驱动指令下进行旋转；

两组车轮，其相隔的距离与双轨道的跨距一致，并分别与所述两组分开设置的步进或交流伺服电机连接，用以在所述步进或交流伺服电机的旋转下被带动进行同步旋转。

根据本发明的一个实施例，所述装置还包括：

在所述车轮和所述步进或交流伺服电机之间连接的减速机，其用以减速以及增大扭矩。

根据本发明的一个实施例，所述交流伺服电机还向所述驱动控制器反馈当前状态，以便于所述驱动控制器产生更准确的驱动指令。

根据本发明的一个实施例，所述车轮为胶轮，或者所述车轮的外周包覆有胶层。

根据本发明的一个实施例，所述车轮包括承载轮和承载轮一侧的驱动轮，其中所述承载轮为钢轮，所述驱动轮为链轮或齿轮，以与固定在轨道上的链条或齿条啮合。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种用于大跨距双轨道上的同步行走方法，所述方法包括：

发出步进驱动指令或者交流伺服驱动指令；

控制两组分开设置的步进或交流伺服电机在所述步进驱动指令或者所述交流伺服驱动指令下进行旋转；

通过两组分开设置的所述步进或交流伺服电机连接两组车轮，以使所述两组车轮在所述步进或交流伺服电机的旋转下被带动进行同步旋转，其中，所述两组车轮相隔的距离与双轨道的跨距一致。

根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：

在所述车轮和所述步进或交流伺服电机之间连接的减速机进行减速以及增大扭矩。

根据本发明的一个实施例，步进或交流伺服驱动及控制器向两组所述步进或交流伺服电机发出的指令相同，所述步进或交流伺服驱动电机参数相同，所述减速机参数以及所述车轮参数相同，以保障所述两组车轮同步行走。

根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：