[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，具有行驶轨迹运算部，所述行驶轨迹运算部基于感测数据，按每个运算周期检测作为该本车辆的跟随对象的前行车辆的车宽方向的左端点位置和右端点位置，将该两端点位置间的中央设定为车宽中心位置，使按每个运算周期求出的该车宽中心位置连续而生成前行车辆行驶轨迹，并基于该前行车辆行驶轨迹生成所述本车辆的目标行驶轨迹，所述感测数据来自搭载于本车辆的外部感测机构，

所述行驶轨迹运算部具备：

端点错乱判定机构，其检测所述左端点位置的错乱量和所述右端点位置的错乱量，对该各错乱量和阈值进行比较来分别判定有无该左端点位置的错乱和该右端点位置的错乱；以及

车宽中心计算机构，其在由所述端点错乱判定机构判定为所述左端点位置和所述右端点位置中的一个的错乱量超过所述阈值，另一个的错乱量在所述阈值以内的情况下，以另一个该端点位置为基准求出所述前行车辆的车宽中心位置。

2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述端点错乱判定机构根据按每个运算周期求出的此次的所述端点位置与上一次的所述端点位置的变化量，求出所述错乱量。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述行驶轨迹运算部还具有前行车辆宽度最大值获取机构，该前行车辆宽度最大值获取机构获取过去的所述两端点位置间的最大值作为前行车辆宽度最大值，

所述车宽中心计算机构在由所述端点错乱判定机构判定为所述各端点位置中的一个有错乱，另一个没有错乱的情况下，基于被判定为没有错乱的所述端点位置和由所述前行车辆宽度最大值获取机构获取到的前行车辆宽度最大值，来求出所述前行车辆的车宽中心位置。

4.根据权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述行驶轨迹运算部还具有：

前行车辆宽度最大值获取机构，其获取过去的所述两端点位置间的最大值作为前行车辆宽度最大值；以及

端点推断值计算机构，其在由所述端点错乱判定机构判定为所述各端点位置中的一个有错乱，另一个没有错乱的情况下，基于被判定为没有错乱的所述端点位置和由所述前行车辆宽度最大值获取机构获取到的前行车辆宽度最大值，求出推断被判定为有错乱一侧的端点位置的端点推断值，

所述车宽中心计算机构基于由端点推断值计算机构算出的所述端点推断值和由所述端点错乱判定机构判定为没有错乱的所述端点位置，来求出所述前行车辆的车宽中心位置。

5.根据权利要求4所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述行驶轨迹运算部还具有端点推断值验证机构，该端点推断值验证机构验证由所述端点推断值计算机构求出的所述端点推断值的可靠度是否高，

所述端点推断值验证机构在所述端点推断值与上一次的运算时求出的对应的车宽方向的端点位置的偏差小于被判定为没有错乱的所述端点位置与上一次的运算时求出的对应的车宽方向的端点位置的偏差的情况下，判定为所述端点推断值的可靠度高，

所述车宽中心计算机构基于可靠度高的所述端点推断值和由所述端点错乱判定机构判定为没有错乱的所述端点位置，求出所述前行车辆的车宽中心位置。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述前行车辆宽度最大值获取机构获取作为按每个运算周期求出的过去的所述左端点位置与所述右端点位置之间的距离的前行车辆宽度的最大值作为所述前行车辆宽度最大值。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述端点错乱判定机构在所述左端点位置和所述右端点位置中的一个端点位置的错乱状态在多个运算周期中持续的情况下取消所获取到的数据。