[发明专利]站起动作辅助装置、站起动作辅助方法以及程序

权利要求书

1.一种站起动作辅助装置，具备：

辅助机构，其穿戴于用户的腿，对所述用户的动作进行辅助；

传感器，其包括第1传感器和第2传感器的至少一方，所述第1传感器计测与所述用户的姿势相应的姿势信息并输出所述姿势信息，所述第2传感器计测所述用户的肌电位并输出所述肌电位，所述传感器输出包含所述姿势信息和所述肌电位的至少一方的计测数据；

存储器，其保存所述计测数据；以及

处理器，其使用所述存储器所保存的所述计测数据来控制所述辅助机构，

所述处理器，

基于所述计测数据，检测所述用户向椅子的就座动作即从就座动作开始到就座动作结束为止的动作，在检测出所述就座动作时，基于所述计测数据中的所述就座动作开始后的计测数据，确定所述椅子的类别，

基于所述计测数据中的所述就座动作结束后的计测数据，检测站起动作的开始，所述站起动作是所述用户从所述椅子站起的动作，

输出用于使所述辅助机构执行与所确定出的所述椅子的类别相应的所述站起动作的辅助的辅助信息。

2.根据权利要求1所述的站起动作辅助装置，

所述肌电位是所述用户的腿所含的至少一条肌肉的肌电位。

3.根据权利要求1或2所述的站起动作辅助装置，

所述姿势信息是所述用户的上半身的加速度、角速度和地磁中的至少一方。

4.根据权利要求2所述的站起动作辅助装置，

所述计测数据包含所述用户的腿所含的至少一条肌肉的肌电位，

所述处理器在所述至少一条肌肉各自的肌电位为与该肌肉对应的阈值以上的情况下，检测出所述就座动作的开始。

5.根据权利要求3所述的站起动作辅助装置，

所述计测数据包含所述加速度，

所述处理器基于所述加速度，算出所述用户的上半身在铅直方向上移动的移动距离，在所述移动距离为阈值以上的情况下，检测出所述就座动作。

6.根据权利要求3所述的站起动作辅助装置，

所述计测数据包含所述加速度，

所述计测数据包含：包含第1加速度的计测数据和时间上比所述包含第1加速度的计测数据晚地计测出的包含第2加速度的计测数据，所述加速度包含所述第1加速度和所述第2加速度，

所述处理器在所述第1加速度的铅直方向朝下分量的大小为第1阈值以上、且所述第2加速度的铅直方向朝上分量的大小为第2阈值以上的情况下，检测出所述就座动作。

7.根据权利要求1所述的站起动作辅助装置，

所述姿势信息是所述用户的上半身的角速度，

所述计测数据包含所述用户的上半身的角速度，

所述处理器，

基于所述角速度算出所述用户的躯干前倾角度，

在从所述躯干前倾角度变为小于阈值时起的预先确定的时间以内所述肌电位变大的情况下，检测出所述就座动作开始。

8.根据权利要求1所述的站起动作辅助装置，

所述处理器使用所述计测数据所包含的正在进行所述就座动作的第1区间的数据和所述用户坐着的第2区间的数据中的至少一方，确定所述椅子的类别。

9.根据权利要求1所述的站起动作辅助装置，

所述肌电位是所述用户的腿所含的肌肉的肌电位，

所述计测数据包含所述用户的腿所含的肌肉的肌电位，

所述处理器通过判定所述肌电位是否满足与多种椅子分别对应的条件，确定所述椅子的类别。

10.根据权利要求1所述的站起动作辅助装置，

所述姿势信息是所述用户的上半身的加速度，

所述计测数据包含所述加速度，

所述处理器在所述就座动作开始之后，基于所述加速度的铅直方向朝上分量的大小，算出所述用户的上半身在铅直方向上移动的移动距离，根据所述移动距离来确定所述椅子的类别。