[发明专利]一种用于辅助胸腹腔微创手术的机器人

说明书

一种用于辅助胸腹腔微创手术的机器人，它涉及一种胸腹腔微创手术中用于夹持内窥镜和手术器械的机器人，以克服在传统微创手术过程中助手长时间把持内窥镜和手术器械导致手部颤抖和疲劳而引起的病灶图像显示不稳定，和无法对病灶组织提供稳定、持续的手术牵拉力，它包括基座、中间机械臂和侧机械臂；所述中间机械臂包括定位关节和用于夹持内窥镜的末端执行器；所述定位关节包括摆动关节一、摆动关节二、摆动关节三和摆动关节四；所述侧机械臂包括摆动关节五和旋转关节；旋转关节和五种摆动关节均包括含有离合器、编码器、转动轴和轴套的锁紧测摆机构。本发明用于胸腹腔微创手术。

技术领域

本发明涉及一种腹腔微创手术中用于夹持内窥镜和手术器械的机器人，在腹腔微创手术中，它代替助手把持内窥镜、牵拉组织，属于腹腔微创外科手术医疗设备技术领域。

背景技术

微创手术凭借其不开腹、创伤小、痛苦小、恢复快等优点，在世界范围内得到了广泛应用。在传统微创手术中，医生把持手术器械进行手术操作，助手把持内窥镜提供视觉引导，这种手术实施方式存在诸如医生手-眼协调性较差，长时间把持手术器械极易导致医生疲劳，容易发生医生与助手之间的位置干涉等缺陷。为解决上述传统微创手术中存在的问题，将机器人技术应用到微创手术，由此发展起来的机器人辅助微创手术改变了微创手术的实施方式，借助机器人技术在一定程度上提高了手术操作的精度和灵活度。目前，机器人在微创手术领域的应用主要有用来代替助手把持内窥镜的持镜机器人，或者将医生和助手代替，完全用机器人来进行手术的手术机器人。

专利号为200910059382.4、公开号为CN101548904A、公开日为2009年10月7日的发明专利公开了一种《一种手术机器人手臂》，该专利中所述的手术机器人手臂具有7+1个冗余自由度，采用平行四边形机构来夹持内窥镜，保证了末端工具只发生位置的改变而姿态不发生变化。申请号为201010223253.7、公开号为CN101889900A、公开日为2010年11月24日的发明专利公开了一种《辅助微创外科手术的主从一体式机械臂》，该专利中所述的机械臂将主操作端和从操作端进行集成，简化了主从式微创手术机器人的结构，该机器人用于夹持内窥镜。专利号为201020638216.8、公开号为CN201888846U、公开日为2011年7月6日的实用新型专利公开了一种《用于微创手术的持镜机器人》，该专利中所述的持镜机器人通过各关节的配合运动，用于实现持镜手臂的运动。申请号为201010274701.6、公开号为CN202515789U、公开日为2010年12月22日的发明专利公开了一种《一种具有大运动空间高结构刚性的微创机器人机械臂》，该专利中所述的被动调整臂具有四个自由度，用于夹持内窥镜辅助医生实施微创手术操作。申请号为201610139868.9、公开号为CN105686883A﹑公开日为2016年3月14日发明专利公开了一种《一种冗余自由度持镜机械臂》，该专利中所述的持镜机械臂具有冗余自由度，其能够克服奇异位形，能够比较灵活地为内窥镜提供所需运动。专利申请号为201510511637.1、公开号为CN105147393A﹑公开日为2015年8月19日发明专利公开了一种《一种微创机器人持镜机械臂 》，该专利中所述的持镜机械臂，其内窥镜夹持机构采用三段式设计使得整体装置结构紧凑。专利申请号为201220096081.6、公开号为CN202515789U、公开日为2012年11月7日的实用新型专利公开了一种《一种用于微创手术的持镜机械臂》，该专利中所述的机械臂仅用于夹持内窥镜辅助医生实施微创手术操作。上述这些机器人均用来夹持内窥镜并为其提供运动。

专利申请号为201310556341.2、公开号为CN103565529A﹑公开日为2014年2月12日发明专利公开了一种《一种机器人辅助微创外科手术多功能机械臂》，该专利中介绍了一种多功能机械臂，其采用平行四边形机构进行手术器械末端姿态调节。