[发明专利]一种图像拼接方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多张待拼接图像，所述多张待拼接图像中包括待补偿图像和标准图像，且一张待补偿图像对应两张标准图像，存在对应关系的待补偿图像与标准图像之间存在拼接重叠区域；

确定所述待补偿图像的两个拼接重叠区域中所述待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差；

根据确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差，对所述待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像；将所述补偿后图像与对应的两张标准图像拼接，得到拼接图像；

所述方法还包括：

根据拼接重叠区域中的像素点的图像特征补偿值，确定分界线所在行的图像特征补偿值；

将所述分界线所在行作为目标行，根据目标行的图像特征补偿值，确定待补偿区域中目标行的下一行的图像特征补偿值；其中，所述待补偿区域为由目标线、分界线和边线所围成的三角形区域；所述目标线为补偿后图像中距离拼接线预设竖直距离，所述拼接线为所述拼接重叠区域的对角线；

将目标行的下一行作为目标行，返回执行根据所述根据目标行的图像特征补偿值，确定待补偿区域中目标行的下一行的图像特征补偿值的步骤；

将待补偿区域中的补偿后图像各行的图像特征值与对应的图像特征补偿值相加，得到待补偿区域的图像特征值。

2.根据权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，所述多张待拼接图像为用于进行环形拼接的图像；

将所述补偿后图像与对应的两张标准图像拼接，得到拼接图像，包括：

将所述多张待拼接图像中所述待补偿图像的补偿后图像，以及标准图像，按照预设顺序进行环形拼接，得到拼接图像。

3.根据权利要求2所述的图像拼接方法，其特征在于，所述待拼接图像的张数为偶数张，且标准图像与待补偿图像环形间隔分布；

所述确定所述待补偿图像的两个拼接重叠区域中所述待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差，包括：

针对每张待补偿图像，确定该待补偿图像的两个拼接重叠区域中该待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差；

所述根据确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差，对所述待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像，包括：

针对每张待补偿图像，根据该待补偿图像的两个拼接重叠区域的图像特征差，对该待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像。

4.根据权利要求3所述的图像拼接方法，其特征在于，应用于车辆的四周环视全景拼接中，所述车辆的前视图像和后视图像为标准图像，所述车辆的左视图像和右视图像为待补偿图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多张待拼接图像为用于进行平铺拼接的图像；

将所述补偿后图像与对应的两张标准图像拼接，得到拼接图像，包括：

将所述多个待拼接图像中所述待补偿图像的补偿后图像，以及标准图像，按照预设顺序进行平铺拼接，得到拼接图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差，对所述待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像的步骤，包括：

针对所述待补偿图像的任意一个像素点，通过预设公式计算该像素点对应的图像特征补偿值，其中，所述预设公式为：

其中，comp_value1(x₁,y₁)为所述待补偿图像的任意一个像素点的图像特征补偿值，x₁为所述待补偿图像的任意一个像素点的横坐标，y₁为所述待补偿图像的任意一个像素点的纵坐标，diff1为所确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差中的一个，diff2为所确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差中的另一个，|d|为所述待补偿图像的任意一个像素点距离所述待补偿图像的上边缘的垂直距离，H为所述待补偿图像的高度；

将所述待补偿图像每个像素点的图像特征值与对应的图像特征补偿值相加，得到补偿后图像中每个像素点的图像特征值。