[发明专利]一种基于四维信息管理空间的无人机电力巡检系统及方法在审
申请号: | 201710614236.8 | 申请日: | 2017-07-25 |
公开(公告)号: | CN107479571A | 公开(公告)日: | 2017-12-15 |
发明(设计)人: | 梁进祥;曹晶;江玲;全姗姗;贺伟;汪英英;彭磊;李玮东;周志伟;邓杰杰;廖星宇 | 申请(专利权)人: | 中国电力科学研究院;国家电网公司 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 北京工信联合知识产权代理有限公司11266 | 代理人: | 郭一斐 |
地址: | 100192 北*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 信息管理 空间 无人机 电力 巡检 系统 方法 | ||
1.一种基于四维信息管理空间的无人机电力巡检系统,其特征在于,所述系统包括:机载耦合方式确定模块、四维信息管理空间模型建立模块、策略库建立模块、巡检任务规划模块、调度模块。
所述机载耦合方式确定模块,用于根据电力巡检任务确定无人机平台和传感器类别的耦合方式;
所述四维信息管理空间模型建立模块,用于根据电力巡检的基础元素、巡检作业模式、时间序列、运行参数的优先级别和控制策略建立四维信息管理空间模型,其中所述基础元素包括:无人机平台和传感器;
所述策略库建立模块,用于根据所述四维信息管理空间模型在不同的设备中建立对应的策略库并设置对应的控制程序,所述策略库包括:任务分配策略、航线规划策略和控制策略;
所述巡检任务规划模块,用于根据巡检任务执行过程中采集的实时数据信息、外部命令选择对应的策略,并根据所述策略下发控制命令至对应的无人机平台;
所述调度模块,用于接收所述控制命令,根据所述实时数据信息、无人机状态和控制命令,对执行电力巡检任务的无人机进行协调控制。
2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述巡检作业模式包括:通道巡检、精细巡检、故障巡检和特殊巡检等。
3.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述机载耦合方式确定模块包括:无人机平台选择单元、传感器类别选择单元和耦合方式判断单元,
所述无人机平台选择单元,用于根据电力巡检任务的输电线路的作业环境选择至少一个无人机平台;
所述传感器类别确定单元,用于根据电力巡检任务的的作业模式、侧重点和巡检对象选取至少一个传感器,所述巡检对象包括:线路本体、附属设施和通道及电力保护区;
所述耦合方式确定单元,用于判断所选择的无人机平台和传感器类别的耦合指标是否满足预设耦合指标。
4.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述运行参数的优先级别为:目标任务状态、目标任务级别、目标任务难度和无人机的执行能力。
5.一种基于四维信息管理空间的无人机电力巡检方法,其特征在于,所述方法包括:
根据电力巡检任务确定无人机平台和传感器类别的耦合方式;
根据电力巡检的基础元素、巡检作业模式、时间序列、运行参数的优先级别和控制策略建立四维信息管理空间模型,其中所述基础元素包括:无人机平台和传感器;
根据所述四维信息管理空间模型在不同的设备中建立对应的策略库并设置对应的控制程序,所述策略库包括:任务分配策略、航线规划策略和控制策略;
根据巡检任务执行过程中采集的实时数据信息、外部命令选择对应的策略,并根据所述策略下发控制命令至对应的无人机平台;
无人机平台接收所述控制命令,根据所述实时数据信息、无人机状态和控制命令,对执行电力巡检任务的无人机进行协调控制。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述巡检作业模式包括:通道巡检、精细巡检、故障巡检和特殊巡检。
7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据电力巡检任务确定无人机平台和传感器类别的耦合方式,包括:
根据电力巡检任务、作业环境等信息选择至少一个无人机平台;
根据电力巡检任务的的作业模式、侧重点和巡检对象选取至少一个传感器,所述巡检对象包括:线路本体、附属设施和通道及电力保护区;
判断所选择的无人机平台和传感器类别的耦合指标是否满足预设耦合指标。
8.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述运行参数的优先级别为:目标任务状态、目标任务级别、目标任务难度和无人机的执行能力。
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