[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

基座；

转台；

上臂部，其与所述转台铰接于第一转动轴；

前臂部，其与所述上臂部铰接于第二转动轴；

手腕部，其与所述前臂部活动连接；

肘杆，其与所述手腕部活动连接；

以及若干传感器；

所述第一转动轴的两端设有两个电机，其中一个控制所述上臂部的转动，另一个控制所述前臂部的转动；

所述前臂部设有三个电机，其中两个电机控制所述手腕部的转动，一个电机控制所述肘杆的转动。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述前臂部包括驱动部、传动杆和连接部，所述手腕部与所述连接部活动连接。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述驱动部设有三个电机，所述传动杆由嵌套的三根管组成。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述传动杆分别由外管、中管和内管组成，所述中管套在所述内管上，所述外管套在所述中管上，所述外管与所述中管、所述中管与所述内管之间分别通过轴承固定，所述内管的两端在所述中管外，所述中管的两端在所述外管外。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述外管、中管和内管靠近驱动部的一端各固定设置一齿轮，所述驱动部的三个电机分别一对一与其齿轮连接。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述连接部与所述外管固定连接，所述中管和内管在靠近所述连接部的一端各设有一锥形齿轮。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述手腕部包括第一侧块和第二侧块，所述第二侧块为L型结构，所述第一侧块的一端和第二侧块的一端互相固定，另一端的内侧突起第一圆盘，所述第二侧块的内侧突起第二圆盘，所述连接部的两侧各设有圆孔，两圆孔分别与所述第一圆盘和第二圆盘对应，所述第一圆盘的外侧和所述第二圆盘的外侧的距离，等于所述连接部的两侧距离。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第二圆盘的一侧固定一中部锥形齿轮，其与所述中管上的锥形齿轮齿轮连接，所述第二侧块靠近所述传动杆的一端设有一内轴，另一端设有一外轴，所述内轴穿过所述第二侧块、所述第二圆盘和所述中部锥形齿轮，通过轴承与所述第二侧块连接，所述内轴的一端设有一内部锥形齿轮，其与所述内管上的锥形齿轮齿轮连接，另一端设有第一传动齿轮；所述外轴穿过所述第二侧块，通过轴承与所述第二侧块连接，其一端设有外部锥形齿轮，所述外部锥形齿轮与所述肘杆上的锥形齿轮齿轮连接，另一端设有第二传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮齿轮连接。

9.根据权利要求1至8任一所述的机械手，其特征在于，所述电机的定子组件、转子组件设在电机外壳内，并套在所述电机的转轴上，所述定子组件与所述电机外壳固定，所述转子组件等间距地设在所述定子组件的两侧，并与所述转轴固定，其中所述定子组件为多层印刷线路板及其安装元件，所述转子组件为永磁体及其安装元件。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述多层印刷线路板设有导热层，所述导热层铺设在线路板的表层或者里层，并且与所述外壳或外壳上的散热装置连接。