[发明专利]针刀显示方法及装置

权利要求书

1.一种针刀显示装置，其特征在于，包括：目标三维结构体获取单元、配准单元和显示单元；

目标三维结构体获取单元，基于具有若干标记点的患者病变部位CT序列图像和MRI序列图像，获取所述患者病变部位病变组织及其周围敏感组织构成的目标三维结构体；

配准单元，将所述具有若干标记点的患者病变部位与所述目标三维结构体进行配准；

显示单元，获取针刀刀尖的位姿信息，并基于所述位姿信息，在所述目标三维结构体中显示所述针刀的三维图像；

所述目标三维结构体获取单元具体用于，

基于所述CT序列图像，获取CT三维结构体；

基于所述MRI序列图像，获取MRI三维结构体；

利用ICP算法，基于所述CT三维结构体和所述MRI三维结构体上所述若干标记点的坐标关系，获取第一转换矩阵，并利用所述第一转换矩阵将所述MRI三维结构体中每一个像素点的坐标进行转换，得到转换后的MRI三维结构体；

基于经验阈值，对所述CT三维结构体进行阈值分割，获取所述病变组织三维结构体；

基于选取的种子像素点，对所述转换后的MRI三维结构体采用区域生长法进行分割，获取所述周围敏感组织三维结构体；

基于所述病变组织三维结构体的坐标和所述周围敏感组织三维结构体的坐标，获取目标三维结构体；

该装置还包括：报警模块，

用于当所述针刀刀尖与所述周围敏感组织距离小于预设阈值时，发出警告信号。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，该装置还包括：

序列图像获取模块，用于在所述患者病变部位所述若干标记点处分别放置电极片；

获取放置有电极片的所述病变部位的CT序列图像和MRI序列图像；所述CT序列图像和MRI序列图像分别包括所述若干标记点。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，该装置还包括：

渲染模块，用于对所述目标三维结构体中的病变组织和周围敏感组织分别设置不同的颜色和灯光进行渲染。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，配准单元包括位姿信息获取单元和转换单元，

所述位姿信息获取单元，用于获取针刀刀尖的位姿信息；

所述转换单元，用于基于所述针刀刀尖的位姿信息，获取所述患者病变部位所述若干标记点的坐标；利用ICP算法，基于所述患者病变部位和所述目标三维结构体上所述若干标记点的坐标关系，获取第二转换矩阵，并利用所述第二转换矩阵将所述目标三维结构体中每一个像素点的坐标进行转换。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述位姿信息获取单元具体用于,

基于所述针刀刀尾处设置的磁定位传感器，利用所述磁定位传感器对应的电磁定位跟踪系统，获取所述针刀刀尾当前的位姿信息；基于所述针刀刀尾的位姿信息和校准文件，获取所述针刀刀尖的位姿信息。