[发明专利]一种采茶装置

说明书

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种采茶装置。

背景技术

茶青采摘属于劳动密集型作业。目前，我国茶青采摘和用工的矛盾己经成为茶叶产业发展的瓶颈，加快发展茶叶采摘机械化势在必行。通过机械化替代人工采茶，不但可以降低劳动强度，节约成本，同时提高生产效率和茶叶品质。

目前各种农业收获机正在蓬勃发展。其中，推广使用的手提或背负式采茶机大多是针对大宗茶采摘鲜叶而生产的。这类采茶机在一定程度上提高了采摘效率，但是其仍然需要人力携带沉重的机械;并且一刀切下，使得芽叶大小不一，完整性较差，而且对茶树的机械性损伤较大。

名优绿茶对于鲜叶的要求严格，而茶叶的采摘具有很强的季节性且劳动力不足，使得名优绿茶产业的发展受到了严重的制约。实现名优绿茶的机械化采摘是解决这个问题的关键。现有采茶机无法选择性的对茶叶新梢进行采摘，且其采摘的芽叶破碎率高，无法满足名优绿茶的采摘标准。

发明内容

针对现有技术无法对茶青进行选择性采摘的问题，本发明提供了一种采茶装置，为实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：1、一种采茶装置，包括丝杠导轨机构、云台机构、机械臂、采摘机械手，所述云台机构固定吊装于所述丝杆导轨机构，所述机械臂安装于所述云台机构，所述采摘机械手安装于所述机械臂，其特征在于：所述机械臂包括驱动电机、驱动臂、从动臂、第一万向联轴节，所述驱动臂安装于所述驱动电机的旋转轴，所述从动臂通过所述第一万向联轴节与所述驱动臂连接；所述采摘机械手设有控制器、摄像头、机械爪，所述控制器控制所述摄像头以及所述机械爪的动作，所述摄像头设于与所述控制器壳体连接的连接臂，所述机械爪设于所述控制器的下方。

优选地，设有多个所述机械臂。

优选地，所述机械臂还设有呈三角形框架结构的支撑台，所述驱动电机设于所述支撑台的框架内。

优选地，所述支撑台设有上顶板，所述上顶板与所述云台机构连接。

优选地，所述机械臂还设有动平台，所述动平台通过第二万向联轴节与所述从动臂连接，所述动平台设有孔。

优选地，所述机械爪包括位置角度伺服器、遮挡板、爪仓，所述位置角度伺服器设于所述爪仓内，所述遮挡板设于所述爪仓的上部。

优选地，所述采摘机械手还设有连接台，所述连接台安装于所述动平台，所述连接台设有与孔配合的柱。

优选地，所述云台机构包括上连接台、下连接台、X轴电机、Y轴电机、配重块，所述云台机构通过所述上连接台固定吊装于所述丝杠导轨机构，所述下连接台与所述机械臂的所述支撑台固定连接，所述X轴电机、所述Y轴电机安装于所述上连接台、下连接台之间，所述配重块设在所述下连接台上。

优选地，所述丝杆导轨机构包括丝杠电机、联轴器、丝杠、滑动块、导轨、支撑座，所述丝杠通过所述联轴器与所述丝杠电机连接，所述滑动块安装于所述丝杠，所述导轨设于所述滑动块的两侧，所述支撑座设于所述导轨且与所述丝杠电机相对的一端。

优选地，所述云台机构的所述上连接台吊装于所述丝杆导轨机构的所述滑动块。

本发明的有益效果是：该采茶装置可搭配其他可移动机构组成智能采茶机，

通过机械臂和摄像头的高速协调配合和对茶青嫩芽的识别判断，更高效、更高速、更多角度地对嫩芽进行摘取并保护嫩芽的完整性，提升茶叶的品质。

附图说明

图1是本发明实施例的整体结构图。

图2是本发明实施例的应用示意图。

图3是本发明实施例的爆炸图。

图4是本发明实施例的丝杠导轨机构的放大结构图。

图5是本发明实施例的云台机构的放大结构图。

图6是本发明实施例的采摘机械手的放大结构图。

具体实施方式

图1-图6中，本实施中的一种采茶装置包括：丝杠导轨机构1、云台机构2、机械臂3、采摘机械手4，所述丝杠导轨机构1可以安装到各种方便操作的结构上，例如，图2中的圆盘式结构100上，所述云台机构2固定吊装于所述丝杠导轨机构1上，用于安装所述机械臂3，所述机械臂3固定安装于所述云台机构2上，所述采摘机械手4固定安装于所述机械臂3上。