[发明专利]用于自主车辆的轨迹完整性协同引导

权利要求书

1.一种汽车，包括：

车辆转向系统；

致动器，其配置成控制所述转向系统；

配置成控制车辆节气门的第二致动器；

配置成控制车辆制动器的第三致动器；

配置成控制车辆换挡的第四致动器；

与所述致动器、所述第二致动器、所述第三致动器和所述第四致动器通信的第一控制器，所述第一控制器是以主自动驾驶系统控制算法编程并且配置成基于所述主自动驾驶系统控制算法传达致动器控制信号；以及

与所述致动器、所述第二致动器、所述第三致动器、所述第四致动器和所述第一控制器通信的第二控制器，所述第二控制器配置成基于所述致动器控制信号预测第一预测车辆路径，并且响应于所述第一预测车辆路径与期望路线偏离阈值距离而控制所述致动器来维持当前致动器设置，并且响应于所述第一预测车辆路径与所述期望路线未偏离所述阈值距离而根据所述致动器控制信号控制所述致动器，

所述第二控制器进一步配置成基于所述当前致动器设置预测第二预测车辆路径，并且响应于所述第二预测车辆路径与所述期望路线偏离所述阈值距离而基于回退命令控制所述致动器。

2.根据权利要求1所述的汽车，其中，所述第二控制器配置成预测所述期望路线与所述第一预测车辆路径之间的第一垂直距离并且预测所述期望路线与所述第二预测车辆路径之间的第二垂直距离。

3.根据权利要求1所述的汽车，其中，所述第二控制器配置成响应于所述致动器控制信号而基于所述致动器控制信号预测所述第一预测车辆路径。

4.根据权利要求1所述的汽车，其中，所述第一控制器与第一处理器相关联且所述第二控制器与第二处理器相关联。