[发明专利]一种伺服响应带宽测试方法及系统

权利要求书

1.一种伺服响应带宽测试方法，其特征在于，该伺服响应带宽测试方法包括以下步骤：

设置伺服电机的工作模式为位置模式，设置伺服电机的速度环增益和电流环增益；

接收来自脉冲发生器的脉冲频率指令；

读取所述伺服电机在所述脉冲频率指令下的实际转速；

根据所述脉冲频率指令对应的转速和所述伺服电机的实际转速，得到所述伺服电机的位置环带宽、速度环带宽和电流环带宽，包括：

绘制所述脉冲频率指令对应的转速和所述伺服电机的实际转速之间的波形曲线，其中，所述脉冲频率指令对应的转速和所述伺服电机的实际转速之间的闭环传递函数为K_p为位置环增益；

根据所述波形曲线，增加所述位置环增益，记录下超调临界点对应的上升时间τ_end；

根据下面的公式计算位置环带宽f_pos、速度环带宽f_spd和电流环带宽f_cur，

2.根据权利要求1所述的伺服响应带宽测试方法，其特征在于，在系统上电初始化，设置伺服电机的工作模式为位置模式，设置伺服电机的速度环增益和电流环增益的所述步骤中，将所述伺服电机的所述速度环增益和所述电流环增益设置为最大值。

3.根据权利要求1所述的伺服响应带宽测试方法，其特征在于，所述脉冲频率指令对应的转速为所述伺服电机的额定转速的四分之一。

4.根据权利要求1所述的伺服响应带宽测试方法，其特征在于，在接收来自脉冲发生器的脉冲频率指令的所述步骤之前还包括：

将位置环的位置指令滤波参数设置为零。

5.一种伺服响应带宽测试系统，其特征在于，包括：

设置模块，用于设置伺服电机的工作模式为位置模式，设置伺服电机的速度环增益和电流环增益；

接收模块，用于接收来自脉冲发生器的脉冲频率指令；

读取模块，用于读取所述伺服电机在所述脉冲频率指令下的实际转速；

计算模块，用于根据所述脉冲频率指令对应的转速和所述伺服电机的实际转速，计算所述伺服电机的位置环带宽、速度环带宽和电流环带宽；所述计算模块包括：

曲线生成单元，用于绘制所述脉冲频率指令对应的转速和所述伺服电机的实际转速之间的波形曲线，其中，所述脉冲频率指令对应的转速和所述伺服电机的实际转速之间的闭环传递函数为K_p为位置环增益；

分析单元，用于根据所述波形曲线，增加所述位置环增益，记录下超调临界点对应的上升时间τ_end；

带宽计算单元，用于根据下面的公式计算位置环带宽f_pos、速度环带宽f_spd和电流环带宽f_cur，

6.根据权利要求5所述的伺服响应带宽测试系统，其特征在于，所述设置模块将所述伺服电机的所述速度环增益和所述电流环增益设置为最大值。

7.根据权利要求5所述的伺服响应带宽测试系统，其特征在于，所述脉冲频率指令对应的转速为所述伺服电机的额定转速的四分之一。

8.根据权利要求5所述的伺服响应带宽测试系统，其特征在于，所述设置模块还用于将位置环的位置指令滤波参数设置为零。