[发明专利]一种基于EtherCAT总线的伺服驱动控制系统

权利要求书

1.一种基于EtherCAT总线的伺服驱动控制系统，其特征在于，包括：存储器、从站接口控制器、至少两个网络端口、控制单元、双口RAM模块；其中，所述存储器用于存储伺服驱动所在从站设备的从站描述文件；所述网络端口与所述从站接口控制器连接，用于与外界通讯设备进行通讯连接；所述从站接口控制器用于从所述存储器中读取所述从站描述文件所包含的配置数据，以及在EtherCAT数据帧经过时，存储EtherCAT主站传输的输入数据，并将所述控制单元所要传输至所述EtherCAT主站的数据插入到所述EtherCAT数据帧中；所述控制单元用于从所述从站接口控制器读取所述EtherCAT主站的输入数据，并对该输入数据进行协议处理，以及将从站伺服驱动的反馈信号反馈至所述EtherCAT主站；所述双口RAM模块与所述控制单元以及从站伺服驱动连接。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述从站接口控制器包括LAN9252协议芯片。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述存储器为EEPROM芯片，所述EEPROM芯片通过I2C总线和所述LAN9252协议芯片连接。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制单元通过并口和所述LAN9252协议芯片以及所述双口RAM芯片进行数据交互。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述控制单元通过PDI接口和所述LAN9252协议芯片以及所述双口RAM芯片连接。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述双口RAM芯片包括CPLD芯片和用于连接所述CPLD芯片和所述从站伺服驱动的第一硬件接口。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述网络端口包括网络变压器和与所述网络变压器连接的第二硬件接口。

8.根据权利要求1至7任一项所述的装置，其特征在于，所述控制单元为ARM Cortex-M4内核CPU。