[发明专利]一种纯电动环卫清扫车及其自动驾驶系统

说明书

本发明涉及一种纯电动环卫清扫车及其自动驾驶系统，自动驾驶系统包括动力电池，控制模块，车身周围障碍物检测子系统，路边距离检测子系统，电控转向子系统以及制动子系统。通过车身周围障碍物检测子系统检测车身周围的障碍物情况，通过路边距离检测子系统检测车辆与路边的距离，在自动驾驶过程中，根据车身周围的障碍物情况以及车辆与路边的距离自动控制车辆行驶，当有障碍物影响车辆正常行驶时，或者车辆距离路边过近时，通过控制车辆转向子系统或者制动子系统实现车辆的转向、减速，进而避开障碍物或者增大与路边的距离，实现自动驾驶的安全可靠运行。所以，通过该系统能够实现纯电动环卫清扫车的自动驾驶控制。

技术领域

本发明涉及一种纯电动环卫清扫车及其自动驾驶系统，属于纯电动环卫清扫车的自动驾驶技术领域。

背景技术

随着城市化发展、市场需求的不断提升和国家政策引导，市场上应用的新能源环卫清扫车辆，即纯电动环卫清扫车辆越来越多。与传统环卫清扫车和人工清扫相比，新能源环卫清扫车的环保性、清扫效率和安全性都有明显提高。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶自动行驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有了相关的技术，但是，目前纯电动环卫清扫车的无人驾驶仍旧没有过多涉及，纯电动环卫清扫车仍需人工驾驶车辆进行清洁打扫，人力成本较大。

发明内容

本发明的目的是提供一种纯电动环卫清扫车自动驾驶系统，用以实现纯电动环卫清扫车的自动驾驶控制。本发明同时提供一种纯电动环卫清扫车。

为实现上述目的，本发明的方案包括一种纯电动环卫清扫车自动驾驶系统，包括用于为环卫清扫车提供整车能量的动力模块，以及控制模块，用于检测车辆与车身周围障碍物距离的车身周围障碍物检测子系统，用于检测车辆与路边距离的路边距离检测子系统，电控转向子系统和制动子系统，所述动力模块是动力电池，所述控制模块采样连接所述车身周围障碍物检测子系统和路边距离检测子系统，控制连接所述电控转向子系统和制动子系统。

所述车身周围障碍物检测子系统包括四组超声波雷达探头，用于分别设置在车身的前、后、左、右侧；所述路边距离检测子系统包括两组激光测距雷达，用于分别设置在车头两侧。

所述自动驾驶系统还包括定位模块和行走子系统，所述控制模块采样连接所述定位模块，控制连接所述行走子系统。

所述自动驾驶系统还包括用于获取车辆需要通过的路口处红绿信号灯状态信息的信息获取模块，所述控制模块采样连接所述信息获取模块。

所述自动驾驶系统还包括用于检测动力电池剩余电量的剩余电量检测模块，所述控制模块采样连接所述剩余电量检测模块。

一种纯电动环卫清扫车，包括纯电动环卫清扫车自动驾驶系统和清扫机构，所述自动驾驶系统包括用于为环卫清扫车提供整车能量的动力模块，以及控制模块，用于检测车辆与车身周围障碍物距离的车身周围障碍物检测子系统，用于检测车辆与路边距离的路边距离检测子系统，电控转向子系统和制动子系统，所述动力模块是动力电池，所述控制模块采样连接所述车身周围障碍物检测子系统和路边距离检测子系统，控制连接所述电控转向子系统和制动子系统。

所述车身周围障碍物检测子系统包括四组超声波雷达探头，用于分别设置在车身的前、后、左、右侧；所述路边距离检测子系统包括两组激光测距雷达，用于分别设置在车头两侧。

所述自动驾驶系统还包括定位模块和行走子系统，所述控制模块采样连接所述定位模块，控制连接所述行走子系统。

所述自动驾驶系统还包括用于获取车辆需要通过的路口处红绿信号灯状态信息的信息获取模块，所述控制模块采样连接所述信息获取模块。

所述自动驾驶系统还包括用于检测动力电池剩余电量的剩余电量检测模块，所述控制模块采样连接所述剩余电量检测模块。