[发明专利]一种应用二维激光位移传感器的全自动打磨抛光装置

权利要求书

1.一种应用二维激光位移传感器的全自动打磨抛光装置，其特征在于：包括二维激光位移传感器、支架、快速换刀装置、刀头和机器人，所述机器人与所述支架固定连接，二维激光位移传感器和快速换刀装置分别安装在支架上，所述刀头安装在快速换刀装置中，且刀头的刀柄满足快速换刀装置加持要求，所述二维激光位移传感器、机器人、快速换刀装置分别与机器人控制系统连接，机器人控制系统中含有软件控制模块，所述软件控制模块包括离线编程模块和在线修正模块，离线编程模块用于生成工件的加工路径，在线修正模块用于根据工件的实际坐标和标准坐标之间的差异来修正加工路径。

2.根据权利要求1所述的一种应用二维激光位移传感器的全自动打磨抛光装置，其特征在于：所述离线编程模块包括加工路径生成单元和自动换刀单元，所述加工路径生成单元根据加工工序生成固定的加工路径，所述自动换刀单元根据加工工序的不同更换相应的加工工具，以实现快速换刀。

3.根据权利要求1所述的一种应用二维激光位移传感器的全自动打磨抛光装置，其特征在于：所述支架与快速换刀装置之间设有力矩传感器，力矩传感器为六轴力矩传感器，用于补偿因磨损导致刀头输出力的变化，保证刀头的恒力输出，延长刀头使用寿命。

4.根据权利要求1所述的一种应用二维激光位移传感器的全自动打磨抛光装置，其特征在于：所述机器人与支架之间设置有防碰撞传感器，用于检测到扭矩瞬时变化超限将发出急停信号，使得机器人系统急停，保证安全，所述机器人、防碰撞传感器、支架依次连接。

5.根据权利要求1所述的一种应用二维激光位移传感器的全自动打磨抛光装置，其特征在于：所述支架为L形支架。

6.根据权利要求1所述的一种应用二维激光位移传感器的全自动打磨抛光装置，其特征在于：所述机器人为工业用六自由度机器人，有效防止机械臂震颤，是本装置的运动和位姿控制载体。