[发明专利]一种桁架机械手的可视化编程方法及操作系统

权利要求书

1.一种桁架机械手的可视化编程方法，其特征在于，包括：

顺控程序1，利用人机界面的配方功能，接收用户根据桁架机械手的实际需求在人机界面设定的参数，并将设定的参数下载到可编程逻辑控制器中，其中，所述参数用于确定所述桁架机械手的运行轨迹，所述参数包括：位置和路径；

顺控程序2，所述可编程逻辑控制器根据接收到的参数，对所述桁架机械手的运行轨迹进行位置控制，并检测所述桁架机械手的实际运行位置；

顺控程序3，通过所述可编程逻辑控制器将所述桁架机械手的实际运行位置与期望位置进行比对，若相同，则所述桁架机械手的运转流程按照在人机界面设定的参数运行。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手的可视化编程方法，其特征在于，设定的位置包括：设定所述桁架机械手的各轴的位置点。

3.根据权利要求1所述的桁架机械手的可视化编程方法，其特征在于，设定的路径包括：设定所述桁架机械手的运行步骤，每个步骤运行前所述桁架机械手需要到达的位置，每个步骤要运行的位置。

4.根据权利要求3所述的桁架机械手的可视化编程方法，其特征在于，所述顺控程序2包括：

所述可编程逻辑控制器根据接收到的参数，对所述桁架机械手的运行轨迹进行位置控制，在当前步骤中，检测所述桁架机械手的当前位置；

将所述桁架机械手的当前位置与在人机界面中设定的相应位置进行比对；

若相同，则步骤号加1，执行当前步骤的下一步骤要执行的动作；其中，所述下一步骤要执行的动作为下一步骤要运行的位置；

若不相同，则所述可编程逻辑控制器产生报警信息，并返回执行顺控程序1，更改在人机界面设定的参数。

5.根据权利要求1-4任一项所述的桁架机械手的可视化编程方法，其特征在于，所述方法还包括：

顺控程序4，若所述桁架机械手的实际运行位置与期望位置不同，则返回执行顺控程序1，更改在人机界面设定的参数。

6.一种桁架机械手的可视化编程操作系统，其特征在于，包括：

人机界面，利用人机界面的配方功能，接收用户根据桁架机械手的实际需求设定的参数，并将设定的参数下载到可编程逻辑控制器中，其中，所述参数用于确定所述桁架机械手的运行轨迹，所述参数包括：位置和路径；

所述可编程逻辑控制器，根据接收到的参数，对所述桁架机械手的运行轨迹进行位置控制，并检测所述桁架机械手的实际运行位置；

所述可编程逻辑控制器，还用于将所述桁架机械手的实际运行位置与期望位置进行比对，若相同，则所述桁架机械手的运转流程按照在人机界面设定的参数运行。

7.根据权利要求6所述的桁架机械手的可视化编程操作系统，其特征在于，设定的位置包括：设定所述桁架机械手的各轴的位置点。

8.根据权利要求6所述的桁架机械手的可视化编程操作系统，其特征在于，设定的路径包括：设定所述桁架机械手的运行步骤，每个步骤运行前所述桁架机械手需要到达的位置，每个步骤要运行的位置。

9.根据权利要求8所述的桁架机械手的可视化编程操作系统，其特征在于，所述可编程逻辑控制器，具体用于根据接收到的参数，对所述桁架机械手的运行轨迹进行位置控制，在当前步骤中，检测所述桁架机械手的当前位置；

将所述桁架机械手的当前位置与在人机界面中设定的相应位置进行比对；

若相同，则步骤号加1，执行当前步骤的下一步骤要执行的动作；其中，所述下一步骤要执行的动作为下一步骤要运行的位置；

若不相同，则所述可编程逻辑控制器产生报警信息，并接收用户在人机界面更改的已设定的参数。

10.根据权利要求6-9任一项所述的桁架机械手的可视化编程操作系统，其特征在于，所述可编程逻辑控制器，还用于若所述桁架机械手的实际运行位置与期望位置不同，则接收用户在人机界面更改的已设定的参数。