[发明专利]车速估算装置、车速估算方法、及计算器可读介质

权利要求书

1.一种车速估算方法，用于计算一车辆的一当时车速估计值，该车辆包含多个轮胎；其中，上述方法包含以下步骤：

一滑差率计算步骤，根据多个轮速感测值(V_ij(t))、以及一前次车速估计值(V_CG(t-1))分别计算对应于该些轮胎的多个滑差率(S_ij(t))，其中，各该轮速感测值(V_ij(t))是指其对应轮胎的当时轮胎转速；

一轮速权重值计算步骤，根据该些滑差率(S_ij(t))、以及一滑差平均值(S_mean(t))，计算对应各该轮胎的一轮速权重值(K_ij(t))，其中，该滑差平均值(S_mean(t))是指该些滑差率(S_ij(t))的平均值；

一加速度权重值计算步骤，根据一加速度感测值(acc(t))计算一加速度权重值(K_acc(t))，其中，该加速度感测值(acc(t))是指该车辆当时直行方向加速度值；以及

一车速估计值计算步骤，根据该些轮速感测值(V_ij(t))、该前次车速估计值(V_CG(t-1))、该加速度感测值(acc(t))、该些轮速权重值(K_ij(t))、该加速度权重值(K_acc(t))、以及一时间差(T)计算出一当时车速估计值(V_CG(t))。

2.如权利要求1所述的车速估算方法，其特征在于，在该滑差率计算步骤中，该些滑差率(S_ij(t))是依下列算式计算：

当V_ij(t)≥V_CG(t-1)，以及

当V_ij(t)V_CG(t-1)，

3.如权利要求2所述的车速估算方法，其特征在于，在该轮速权重值计算步骤中，该些轮速权重值(K_ij(t))是依下列算式计算：

当S_ij(t)≥S_mean(t)，K_ij(t)＝0；以及

当S_ij(t)S_mean(t)，K_ij(t)＝a*S_ij(t)+b，其中-2.5≤a≤-0.5，0.5≤b≤2。

4.如权利要求1所述的车速估算方法，其特征在于，在该加速度权重值计算步骤中，该加速度权重值(K_acc(t))是依下列算式计算：

K_acc(t)＝c*|acc(t)|+1，其中3≤c≤50。

5.如权利要求1的所述的车速估算方法，其特征在于，在该车速估计值计算步骤中，该当时车速估计值(V_CG(t))是依下列算式计算：

6.如权利要求1所述的车速估算方法，其特征在于，更包含一模式判断步骤，当比对该些轮速感测值(V_ij(t))皆小于一轮速阀值(V_th)、并且比对该前次车速估计值(V_CG(t-1))小于一车速阀值(V_CGth)时，则判断该车辆处于一起步模式，并将该加速度权重值计算步骤中的该加速度权重值(K_acc(t))依下列算式计算：

K_acc(t)＝0。

7.如权利要求6所述的车速估算方法，其特征在于，该轮速阀值(V_th)介于0至5千米/小时之间，该车速阀值(V_CGth)介于1至10千米/小时之间。