[发明专利]一种机器人的高精度抓取机构

权利要求书

1.一种机器人的高精度抓取机构，其特征在于：包括抓取基座(1)，所述抓取基座(1)为圆形结构，所述抓取基座(1)上设有至少三个分基座(2)，所述的分基座(2)围绕抓取基座(1)的圆心等间距的设置，所述分基座(2)沿抓取基座(1)的轴向设置，所述分基座(2)上设有夹紧装置(3)和驱动装置(4)，所述夹紧装置(3)、驱动装置(4)和抓取基座(1)的圆心在一条直线上，且驱动装置(4)位于和抓取基座(1)的外侧；

所述夹紧装置(3)包括导轨(5)，所述导轨(5)固定在分基座(2)上，且所述导轨(5)上设有滑座(6)，所述滑座(6)上设有夹紧座(7)，所述夹紧座(7)上通过铰链铰接有第一夹紧臂(8)，所述第一夹紧臂(8)通过铰链铰接有第二夹紧臂(9)，所述第二夹紧臂(9)通过铰链铰接有第三夹紧臂(10)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的高精度抓取机构，其特征在于：所述导轨(5)的两端设有限位块(16)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的高精度抓取机构，其特征在于：所述限位块(16)上设有缓冲弹簧(17)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的高精度抓取机构，其特征在于：所述导轨(5)和滑座(6)的接触面均设有耐磨层(18)，所述耐磨层(18)采用丁腈橡胶、顺丁橡胶、异戊橡胶中的任意一种制成。

5.根据权利要求1所述的一种机器人的高精度抓取机构，其特征在于：所述第一夹紧臂(8)、第二夹紧臂(9)和第三夹紧臂(10)的内壁上设有弹性接触层(19)，所述弹性接触层(19)采用顺丁橡胶或异戊橡胶制成。

6.根据权利要求1所述的一种机器人的高精度抓取机构，其特征在于：所述弹性接触层(19)的表面上设有若干吸盘(20)。

7.根据权利要求1所述的一种机器人的高精度抓取机构，其特征在于：所述驱动装置(4)包括L形的驱动固定座(11)，所述驱动固定座(11)的水平座上安装有滑座气缸(12)，所述滑座气缸(12)水平设置，且其输出端与滑座(6)固定连接，所述驱动固定座(11)的竖直座上从下到上依次设有第一气缸(13)、第二气缸(14)和第三气缸(15)，所述第一气缸(13)、第二气缸(14)和第三气缸(15)均通过铰链与驱动固定座(11)铰接，所述第一气缸(13)、第二气缸(14)和第三气缸(15)的输出端通过铰链分别与第一夹紧臂(8)、第二夹紧臂(9)和第三夹紧臂(10)铰接。