[发明专利]用于控制拨链器的马达的方法以及适于执行该方法的部件

说明书

用于控制拨链器的马达的方法以及适于执行该方法的部件。用于在从初始位置(A)朝向目标位置(B)的位移期间控制自行车电子换挡机构的拨链器(10)的马达(12)的方法(100，110)包括对马达(12)吸收的电流(I(t))进行反馈控制(34，210，212，214)的步骤。自行车电子换挡机构的拨链器(10)的电动马达(12)的控制器(24)被配置为在从初始位置(A)朝向目标位置(B)的移位期间，对马达(12)吸收的电流(I(t))进行反馈控制(34，210，212，214)。

技术领域

本发明涉及一种用于控制自行车电子换挡机构的拨链器的马达的方法及适于执行这种方法的部件。

背景技术

自行车中的运动传输系统包括在与踏板曲柄的轴关联的齿轮和与后轮的毂关联的齿轮之间延伸的链条。当在踏板曲柄的轴和后轮的毂中的至少一个处存在包括多于一个齿轮的齿轮部件，并因此运动传输系统设有换挡机构时，设置前拨链器和/或后拨链器。

为了增加可以进行换挡的速度和精度，所谓的电子换挡机构(或更准确地，电子伺服辅助换挡机构)已变得普遍。

在电子伺服辅助换挡的情况下，每个拨链器包括：引导元件(也称为链条引导件或保持架，或者在后拨链器的情况下，称为摇臂)，该引导元件可移动以使链条在齿轮之间移位，以便改变传动比；以及机电致动器，该机电致动器用于使链条引导件移位。致动器通常包括：马达，通常是电动马达，其通过诸如四联杆的连杆机构与链条引导件联接；齿条系统或蜗杆系统；以及关于马达的或马达下游(下至链条引导件本身)的任意移动部件的位置、速度、加速度和/或旋转方向的传感器或换能器。值得注意的是，与上下文中用的术语略有不同的术语也在使用。

控制电子装置例如基于一个或多个检测到的变量(诸如，行驶速度、踏板曲柄的转动速度、施加到踏板曲柄的转矩、行驶地形的斜率、骑车者的心率等)来自动改变传动比，和/或基于由骑车者通过合适的控制构件(例如，杆和/或按钮)手动输入的指令来改变传动比。

用于控制前拨链器的装置或单元以及用于控制后拨链器的装置或单元(或者在较简单的换挡机构的情况下，这两者中的仅一个)被安装成由骑车者简单操纵，通常位于车把上，邻近于用于分别控制前轮和后轮的制动的制动杆所在位置的握柄。允许驱动双向拨链器和制动器的控制装置通常被称为一体式控制装置。

一般来说，参考指令值表的值来驱动自行车换挡机构的拨链器，每个指令值与在链条与特定齿轮的接合发生或者存在接合的情况下的拨链器位置关联。换句话说，控制电子装置或控制器使用指令值表来获得拨链器的变量必须采用以将链条定位成与期望的齿轮接合的值。这样的值可以是相对于相邻齿轮的差值，或者它可以是相对于基准的绝对值，例如相对于基准齿轮或相对于行程结束状态或缺少马达激励状态。

从量值的角度来看，值表的致动器指令值可以是例如由拨链器作为基准的移动点所行驶的距离、马达应该进行的步数或回转数、马达的激励时间长度、具有与电压成比例的偏移的马达的电源电压的值，或者还可以是与马达关联的传感器或换能器发出的值、存储在寄存器中的数值，以及表示上述量中的一个，等等。

特别地，致动器的马达可以驱动多个步骤或一段长度的激励时间，或者用对于每个向上或向下的换挡适合的电压驱动，然后自动停止，同时传感器用于向控制电子装置提供反馈信号，使得在未到达预期位置的情况下，即，在拨链器的上述变量未采用表值的情况下，也可以再次致动执行致动器的马达的致动。例如，这可能是由于拨链器提供的阻力矩(其在一定程度上取决于骑车者如何蹬踏)过高，大于能够由马达通过连杆机构传递的最大转矩。

所述指令值表的值是在工厂设定的标称值，其考虑到拨链器(前或后)中的齿轮数以及相应的厚度和节距。通常，这种标称值规定，在没有致动器驱动信号的情况下(即，指令值为零)，链条与具有最小直径的齿轮接合，但从上述示例可以看出，这种条件不是必需的。

还已知根据一定的预定分布通过随时间受控的电压来驱动拨链器的电动马达。