[发明专利]一种多功能智能康复训练与评估系统

权利要求书

1.一种多功能智能康复训练与评估系统，其特征在于，包括：控制终端、用于上下肢康复训练的机械臂、力传感器、位置传感器、肌电传感器和用于固定患者不同关节的3D打印支具；

所述力传感器设置于所述机械臂与患者接触的一端，所述位置传感器安装于所述机械臂上可记录所述机械臂的运动空间位置，所述肌电传感器贴于患者的肌肉体表，所述机械臂、力传感器、位置传感器和肌电传感器分别与所述控制终端信号连接；

所述控制终端通过采集分析所述力传感器和肌电传感器信息并结合所述机械臂内置参数向所述机械臂下发康复指令，所述机械臂执行所述康复指令作用于所述3D打印支具对患者实施相应的康复训练动作，且，所述控制终端于所述康复训练动作过程中实时获取并记录所述机械臂的位置信息、所述肌电传感器反馈患者的肌力以及所述力传感器反馈患训练过程中施加的力，并依此实时调整康复训练模式。

2.如权利要求1所述的多功能智能康复训练与评估系统，其特征在于，所述机械臂与个性化的3D打印支具配合，用于上下肢各关节的康复治疗。

3.如权利要求1所述的多功能智能康复训练与评估系统，其特征在于，所述机械臂具有六自由度方向的运动空间，所述力传感器获取所述机械臂运动空间的六维的力信息。

4.如权利要求1所述的多功能智能康复训练与评估系统，其特征在于，所述控制终端内置有预设康复模块和自定义康复模块，所述预设康复模块和自定义康复模块分别内置有被动康复训练、主动康复训练和助力康复训练。

5.如权利要求1所述的多功能智能康复训练与评估系统，其特征在于，所述控制终端内置有示教模块，所述示教模块被触发时进入示教模式，所述控制终端于所述示教模式状态下实时记录并存储康复训练流程和机械臂动作模式，记录完毕后所述机械臂根据记录的示教模式对患者实施相应重复的被动康复训练。

6.如权利要求4所述的多功能智能康复训练与评估系统，其特征在于，患者在预设康复模块下进行主动康复训练或助力康复训练过程中，所述控制终端实时获取并存储所述肌电传感器反馈患者的肌力和所述力传感器反馈患者训练过种中施加的力，对所述肌电传感器反馈的肌力和所述力传感器反馈的力进行分析，并依分析结果实时调整所述机械臂的运动幅度和阻尼系数。

7.如权利要求4所述的多功能智能康复训练与评估系统，其特征在于，所述控制终端还内置有虚拟动画模拟模块，患者康复训练过程中，所述虚拟动画模拟模块执行根据所述机械臂的位置信息、所述肌电传感器反馈患者的肌力和所述力传感器反馈的力模拟患者康复训练的动作并形成相应的虚拟动画。

8.如权利要求4所述的多功能智能康复训练与评估系统，其特征在于，所述控制终端还内置有康复评估模块，所述康复评估模块执行根据患者被动康复训练、主动康复训练或助力康复训练过程中所述位置传感器记录的机械臂运动空间位置、所述肌电传感器反馈患者的肌力和所述力传感器反馈患训练过程中施加的力进行评估。

9.如权利要求4所述的多功能智能康复训练与评估系统，其特征在于，所述控制终端还内置有个性化康复训练模块，患者主动康复训练或助力康复训练过程中，所述个性化康复训练模块执行依据前一主动康复训练或助力康复训练过程中所述肌电传感器反馈患者的肌力和所述力传感器反馈患者训练过种中施加的力给出患者当前主动康复训练或助力康复训练的方案。

10.如权利要求1所述的多功能智能康复训练与评估系统，其特征在于，所述控制终端还内置有匹配模块，所述匹配模块执行根据患者的病况信息匹配并推荐相应的康复训练疗程。