[发明专利]一种无人机及其载荷的仿真训练系统

权利要求书

1.一种无人机及其载荷的仿真训练系统,其特征在于,包括：无人机飞行控制训练系统、无人机载荷控制训练系统和视景仿真计算机；

所述无人机飞行控制训练系统包括三轴飞行仿真转台系统和飞行控制计算机，其中，所述飞行控制计算机用于将仿真的飞行姿态结果发送到所述三轴飞行仿真转台系统，所述三轴飞行仿真转台系统用于对该仿真的飞行姿态结果进行实时飞行姿态的响应；

所述无人机载荷控制训练系统包括稳定平台系统和载荷控制器，其中，所述载荷控制器用于将控制指令发送到所述稳定平台系统，所述稳定平台系统用于根据该控制指令进行实时平台姿态的解算和响应；

所述视景仿真计算机上建立有无人机模型、载荷平台模型和三维场景模型；所述视景仿真计算机包括一视景仿真模块，所述视景仿真模块用于根据实时飞行姿态对所述无人机模型以及所述三维场景模型进行实时渲染以形成飞行控制仿真场景，所述视景仿真模块还用于根据实时平台姿态判断载荷视场的范围和方向，以及用于结合该载荷视场对所述三维场景模型进行实时渲染以形成载荷控制仿真场景；所述视景仿真模块用于将所述飞行控制仿真场景和所述载荷控制仿真场景融合成为一个联合训练仿真场景。

2.如权利要求1所述的无人机及其载荷的仿真训练系统,其特征在于,所述飞行控制计算机通过由光纤交换机组建而成的反射光纤网络与所述三轴飞行仿真转台系统进行通信。

3.如权利要求2所述的无人机及其载荷的仿真训练系统,其特征在于,所述飞行控制计算机与所述三轴飞行仿真转台系统之间的通信采样中断响应机制，采样周期设定为1ms。

4.如权利要求1所述的无人机及其载荷的仿真训练系统,其特征在于,所述稳定平台系统采用双轴陀螺稳定平台系统。

5.如权利要求1所述的无人机及其载荷的仿真训练系统,其特征在于,所述三维场景模型包括可见光三维场景模型以及红外三维场景模型。

6.如权利要求1所述的无人机及其载荷的仿真训练系统,其特征在于,所述三维场景模型包括地形模型、目标模型和环境模型。

7.如权利要求6所述的无人机及其载荷的仿真训练系统,其特征在于,所述地形模型为采用分形地形生成法模拟生成，并且所述地形模型的所须数据为SRTM数据，所述地形模型的纹理模型为通过航空影像拼接而成。