[发明专利]一种用于动态位姿测量的位姿测量装置

权利要求书

1.一种用于动态位姿测量的位姿测量装置，包括壳体，其特征在于，所述壳体内设有双屏激光成像系统和双目视觉检测系统；所述双屏激光成像系统包括第一激光接收屏(8)、第二激光接收屏(15)和透反棱镜(1)，第一激光接收屏(8)和第二激光接收屏(15)均涂覆有漫反射涂层，所述透反棱镜(1)的半透面上涂覆有500～600nm带通滤光膜；所述第一激光接收屏(8)和所述第二激光接收屏(15)相互垂直放置，并且与所述透反棱镜(1)的相邻两面分别平行，所述第一激光接收屏(8)与所述第二激光接收屏(15)分别到所述透反棱镜(1)相邻两面的距离不等；

所述双目视觉检测系统包括第一CCD相机(4)和第二CCD相机(10)，所述第一CCD相机(4)用于对所述第一激光接收屏(8)上的光斑图像进行提取，所述第二CCD相机(10)用于对所述第二激光接收屏(15)上的十字光斑图像进行提取。

2.根据权利要求1所述用于动态位姿测量的位姿测量装置，其特征在于，所述壳体为一直角壳体，包括按照直角依次排列并固定的第一激光接收屏及相机机械壳(42)、透反镜固定及光路通道壳(41)和第二激光接收屏及相机机械壳(43)；所述透反棱镜(1)布置在所述透反镜固定及光路通道壳(41)内，所述第一激光接收屏及相机机械壳(42)内设有第一CCD相机支架(7)和第一激光接收屏固定夹(3)，所述第二激光接收屏及相机机械壳(43)内设有第二CCD相机支架(13)和第二激光接收屏固定夹(14)，所述第一激光接收屏固定夹(3)到所述透反棱镜(1)之间的距离与所述第二激光接收屏固定夹(14)到所述透反棱镜(1)之间的距离不等；第一激光接收屏(8)固定在所述第一激光接收屏固定夹(3)上，第二激光接收屏(15)固定在所述第二激光接收屏固定夹(14)上，所述第一CCD相机(4)固定在所述第一CCD相机支架(7)上，所述第二CCD相机(10)固定在所述第二CCD相机支架(13)上；所述第一激光接收屏及相机机械壳(42)、透反镜固定及光路通道壳(41)和第二激光接收屏及相机机械壳(43)的底部均设有联接板。

3.根据权利要求2所述用于动态位姿测量的位姿测量装置，其特征在于，所述透反镜固定及光路通道壳(41)包括透反镜固定及光路通道壳上盖(51)和透反镜固定及光路通道壳底座(54)，所述透反镜固定及光路通道壳上盖(51)和透反镜固定及光路通道壳底座(54)扣合后连接为一体，所述透反镜固定及光路通道壳(41)的一端设有第一联接板接口(55)，所述透反镜固定及光路通道壳(41)的另一端设有法兰接口(52)；所述第一联接板接口(55)与所述第一激光接收屏及相机机械壳(42)连接，所述法兰接口(52)与所述第二激光接收屏及相机机械壳(43)连接。

4.根据权利要求2所述用于动态位姿测量的位姿测量装置，其特征在于，所述第一激光接收屏及相机机械壳(42)与所述第一激光接收屏及相机机械壳(43)的结构相同，均包括上下扣合连接的激光接收屏及相机机械壳上盖(61)和激光接收屏及相机机械壳底座(62)。

5.根据权利要求2所述用于动态位姿测量的位姿测量装置，其特征在于，所述激光接收屏及相机机械壳底座(62)的一端设有连接法兰(71)、接收屏固定夹螺纹固定孔(72)和相机支架螺纹固定孔(73)，所述激光接收屏及相机机械壳底座(62)的另一端设有走线孔(74)和第二联接板接口(75)。

6.根据权利要求2所述用于动态位姿测量的位姿测量装置，其特征在于，所述第一激光接收屏固定夹(3)和第二激光接收屏固定夹(14)的结构相同，均为一凹字形槽夹板，在凹字形槽的底部设有柱形沉头孔(82)，在所述凹字形槽夹板的一侧设有紧固螺纹孔(81)。

7.根据权利要求2所述用于动态位姿测量的位姿测量装置，其特征在于，所述第一CCD相机支架(7)和第二CCD相机支架(13)的结构相同，均为梯形支架，所述梯形支架的顶部设有两个竖直的侧壁，所述侧壁上设有相机连接口(91)，所述梯形支架的底部为封闭的连接板，所述连接板上设有支架固定孔(92)。

8.根据权利要求2所述用于动态位姿测量的位姿测量装置，其特征在于，所述联接板包括转接法兰(101)和固定法兰(102)，所述转接法兰(101)与固定法兰(102)相互垂直，所述转接法兰(101)上设有转接柱形沉头孔(103)，所述固定法兰(102)上设有固定柱形沉头孔(104)。