[发明专利]用于确定车道的控制系统和控制方法

说明书

用于确定车道的控制系统和控制方法。基于环境数据标识道路边界和/或道路标线。将环境数据提供给电子控制装置。捕获道路边界和/或道路标线。从道路边界和/或道路标线确定轨迹。从轨迹形成对，其中每对分别包括两个轨迹，针对第一轨迹和第二轨迹以预定距离确定采样点。确定与第一轨迹的行程垂直的从采样点到第二轨迹的距离，并且计算沿着第一轨迹的行程的路段的长度，对于长度，所确定的距离在预定值范围内。确定与第二轨迹的行程垂直的从采样点到第一轨迹的距离，并且计算沿着第二轨迹的行程的路段的长度，对于长度，所确定的距离在预定值范围内。基于配对准则选择轨迹对集合，以基于该集合为机动车辆确定至少一个车道和/或至少一个轨迹。

技术领域

本文公开了一种用于确定车道的控制系统和控制方法。该系统和方法特别地基于机动车辆中的环境传感器并且支持驾驶员或自主驾驶的机动车辆。例如，在存在合适的车道和不合适的车道的选择的情况下，选择合适的车道。

背景技术

例如，调整与前面行驶的机动车辆的距离的机动车辆中的速度控制装置(control)，以及机动车辆中的紧急制动助手是对诸如车辆或行人的其它道路使用者作出反应的驾驶员辅助系统。对此，选择最相关的道路使用者以执行相应的动作。通过估计自己机动车辆的轨迹和位于该轨迹上的道路使用者的选择进行所谓的路线选择或目的地选择。轨迹的估计大体是基于对自己机动车辆的速度和偏航率的认知，以及基于例如道路标线(marking)的可用的其它信息。该方法有时导致差的路线选择或目的地选择。缺点在于测量噪声较大以及假设当前速度和偏航率将在接下来的几秒保持相同。基于雷达的数据先前被用于确定雷达航迹与基于速度和偏航率的自己机动车辆的轨迹之间是否存在偏移。

潜在的问题

道路标线和/或道路边界能够通过它们的朝向(例如，向左转弯的道路标线和向右转弯的道路标线)对可能的轨迹提供指示，这样的道路标线和/或道路边界对于车道的选择导致差的结果。本发明的目的是引入改善车道选择的一致性检查。

发明内容

适于和被确定用于机动车辆中的控制系统基于从与所述机动车辆相关联的至少一个环境传感器获得的环境数据标识道路边界和/或道路标线。所述至少一个环境传感器适于将表示所述机动车辆前面的区域的所述环境数据提供给所述控制系统的电子控制装置。所述控制系统至少适于和被确定用所述至少一个环境传感器捕获道路边界和/或道路标线。所述控制系统至少适于和被确定从所捕获的道路边界和/或道路标线确定每种情况下的轨迹。所述控制系统至少适于和被确定从已建立的轨迹形成对，其中，一对分别包括两个轨迹。所述控制系统至少适于和被确定针对每对中的第一轨迹和第二轨迹以预定距离确定采样点。所述控制系统至少适于和被确定用于确定与所述第一轨迹的行程(course)垂直的从所确定的采样点到所述第二轨迹的距离，并且计算沿着所述第一轨迹的行程的路段(section)的长度，对于所述长度，所确定的距离在预定值范围内，和/或用于确定与所述第二轨迹的行程垂直的从所确定的采样点到所述第一轨迹的距离，并且计算沿着所述第二轨迹的行程的路段的长度，对于所述长度，所确定的距离在所述预定值范围内。所述控制系统至少适于和被确定基于用于配对的准则选择轨迹对集合，以基于该集合为所述机动车辆确定至少一个车道和/或至少一个轨迹。

发明内容的优势在于有能力拍摄道路边界和/或道路标线的更长的照片而不是仅记录道路使用者的当前位置或路径指示。这些轨迹具有直观的意义，因为一维线性结构和它们的相似性和并行性可以通过数学方法来计算。此外，可以从单独的轨迹创建基础以能够计算依赖状况的模型，这些模型由于训练数据的推论可以稍后在类似的行驶状况中被恢复。

可以提供的是轨迹对集合包括一对或更多对轨迹。

可以选择所述预定值范围以使得一对中的两个轨迹之间的距离大致平行地行进。还可设想到要被确定的更大的值范围。

还可以提供的是仅具有预定最小长度的轨迹用于形成对。

用于形成对的准则可以是长度、距离、曲率和/或轨迹的行程。