[发明专利]一种电机机座的定位方法

权利要求书

1.一种电机机座的定位方法，其特征在于，包括：

1)将电机机座放置于托盘上的预设位置；

2)利用液压缸顶升所述托盘；

3)利用广角相机对电机机座定位；

4)对电机机座进行CCD视觉定位。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述预设位置为所述托盘上标定的电机机座外形刻度线位置。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述预设位置为多个。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述液压缸的外伸端固定有与所述托盘配合的定位销。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤3)为：

利用广角相机为电机机座进行CCD定位，以确定电机机座的X视觉基准线和Y视觉基准线。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤4)包括：

41)使安装于机器人的相机在所述电机机座的定子上依次拍照三次，并读取所述机器人在三次拍照时该机器人的法兰盘于工具坐标系中的中心坐标值(P0_1，P0_2，P0_3)，再将相机相平面的坐标转换到机器人坐标系内坐标；所述机器人为用于对所述电机机座的定子槽口进行加工的机器人；

42)对所拍图片处理，计算所述定子的圆心坐标，并计算所述定子中任意一个齿尖的坐标以作为起点位置的坐标；

43)将所述圆心坐标和所述起点位置的坐标分别转换成机器人坐标系内的坐标，并输送给机器人，以供机器人将两个坐标分别转换成工具坐标，识别出圆心坐标和齿尖坐标，实现定位。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述步骤42)为：计算照片的凹槽二值化图像中各个凹槽底边中心点的坐标，并将其转换为机器人坐标系中坐标，结合三张照片的计算结果采用最小二乘法进行圆周拟合，求出拟合直径和圆心；

将直径和设定值范围进行比较，若直径在设定值范围内，则拟合成功，圆心有效；

对三张照片中任意照片的凹槽二值化图像进行计算，求出任意一个齿尖的坐标作为起点位置的坐标。