[发明专利]一种自适应巡航控制方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的位置信号；

根据所述车辆的位置信号识别道路危险等级；

根据道路危险等级，对车辆进行自适应巡航控制；

MRR基于车辆位置信号，对自车道与邻侧车道进行实时监控，并判断自车与障碍物的距离；

MRR根据自车与障碍物的距离将道路危险等级分为4级，并确定此时道路的危险等级；

所述根据道路危险等级，对车辆进行自适应巡航控制的步骤包括：

当MRR识别到道路危险等级为1级时，不对车辆进行调整；

当MRR识别到道路危险等级为2级时，MRR向组合仪表控制器ICM发送预警报文，ICM报警从而提醒驾驶员存在撞车危险；

当MRR识别到道路危险等级为3级时，MRR向电子稳定系统ESP发送刹车信号，ESP根据所述刹车信号控制车速刹减一预设时速，从而提醒驾驶员此时存在撞车风险；

当MRR识别到道路危险等级为4级时，MRR控制自车进行换道；

所述当MRR识别到道路危险等级为4级时，MRR控制自车进行换道的步骤包括：

MRR向驱动电机控制器MCU发送扭矩需求，调整车速使自车与前车时距至自适应巡航系统ACC默认安全时距；

MRR向ESP发送转向信号，并控制车辆维持调整后的车速，控制自车换道至邻近两车道中危险等级低的车道；

所述MRR控制驱动电机控制器MCU的扭矩输出，调整车速使自车与前车时距至自适应巡航系统ACC默认安全时距的步骤包括：

MRR通过后置雷达采集自车与后车距离、通过侧方高清摄像头采集确认邻侧高速车道是否有车辆工况，根据所述车辆工况选择自车换道的目标车道；

确定自车换道的目标车道后，MRR向MCU发送扭矩需求，调整自车与前车的时距至ACC系统默认安全时距；

所述MRR向ESP发送转向信号，并控制车辆维持调整后的车速，控制自车换道至邻近两车道中危险等级低的车道的步骤包括：

MRR向ESP发送转向信号，并控制车辆维持调整后的车速，控制自车进行换道，ACC系统自动识别目标车道内的前车，并向MCU发送扭矩需求，调整车速使自车与前车保持ACC系统默认安全时距进行跟随，当未识别到前车，MRR将以通过车载GPS设备及车载地图获取的当前车道最大速度进行定速巡航控制；

当未识别到前车，MRR以通过车载GPS设备及车载地图获取的当前车道最大速度进行定速巡航控制时，MRR会对过渡扭矩进行平滑处理。

2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述获取车辆的位置信号的步骤包括：

通过车载GPS设备及车载地图实时对车辆的精确位置进行定位，并将车辆位置信号发送至服务商云平台；

服务商云平台对所述车辆位置信号进行处理，并将处理后的车辆位置信号发送至车企云平台；

车企云平台对经服务商云平台处理后的车辆位置信号进行再次处理，并发送至车辆的接收终端Tbox；

Tbox将经车企云平台处理后的车辆位置信号发送至控制器。

3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，根据所述车辆的位置信号识别道路危险等级的步骤包括：

控制器实时监测车辆的位置距离自车道和/或邻侧车道障碍物的距离；

所述控制器根据所述距离，确定道路危险等级。

4.根据权利要求3所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述控制器根据所述距离，确定道路危险等级的步骤包括：

如果前置毫米波探测雷达控制器MRR识别到自车道中，与车辆当前位置第一预设距离内无施工设施或施工人员出现，则此车道危险等级为1级；或者，

若MRR识别到自车道中，车辆当前的位置与施工设施或施工人员的距离小于第一预设距离且处于同车道跟车工况时，此时危险等级为2级；或者，

在MRR识别到自车道中，车辆当前的位置与施工设施或施工人员的距离小于第二预设距离且处于同车道跟车工况时，此时危险等级为3级；或者，

在MRR识别到自车道中，车辆当前的位置与施工设施或施工人员的距离小于第三预设距离且处于同车道跟车工况时，此时危险等级为4级。