[发明专利]机器人的击球运动控制方法

说明书

本发明实施例公开了一种机器人的击球运动控制方法。所述方法包括：根据乒乓球的空中行进轨迹，估计乒乓球的击球点位置，其中，所述击球点位置是在预定的立方体空间范围内的击球点位置；判断所述击球点位置所在的击球点区域；选取与所述击球点区域相对应的运动控制模型，计算所述机器人击球运动中的运动参量；根据所述运动参量，控制所述机器人进行击球动作。本发明实施例提供的机器人的击球运动控制方法提高了乒乓球机器人击球动作控制的适应性及鲁棒性。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的击球运动控制方法。

背景技术

乒乓球机器人是指能够完成将在本方半球台反弹之后的乒乓球击打到对方半球台的自动化装置，它能够实现乒乓球多回合的对打竞技，可以广泛地应用于专业运动员的训练和业余爱好者的互动。由于乒乓球是一项速度快、变化多、作业范围广的运动，实现大范围准确地击球就对乒乓球机器人的快速性、适应性和安全性提出了更高的要求，本发明在此基础上提出了一种乒乓球机器人的击球运动控制方法。

现阶段国内外不少研究机构实现了乒乓球机器人击球的目标，但是乒乓球机器人击球运动控制普遍存在配置击球面，击球范围较小的不足。现有专利201110136109.4公开了一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法，该方法通过配置击球高度进行击球点的预测，乒乓球必须弹起达到一个固定高度才能实现击球，这无法应对低平球，而且专利中并未讨论机器人击球的运动控制；大多数乒乓球机器人，在前后方向配置一个击球面，乒乓球与机器人末端球拍的理论碰撞点就在这个平面内，这种方法的问题在于无法应对近台短球，使得乒乓球机器人能够击球的范围受限，适应性及鲁棒性较差。

发明内容

针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种机器人的击球运动控制方法，以提高乒乓球机器人的适应性及鲁棒性。

本发明实施例提供了一种机器人的击球运动控制方法，所述方法包括：

根据乒乓球的空中行进轨迹，估计乒乓球的击球点位置，其中，所述击球点位置是在预定的立方体空间范围内的击球点位置；

判断所述击球点位置所在的击球点区域；

选取与所述击球点区域相对应的运动控制模型，计算所述机器人击球运动中的运动参量；

根据所述运动参量，控制所述机器人进行击球动作。

本发明实施例提供的机器人的击球运动控制方法，通过根据乒乓球的空中行进轨迹，估计乒乓球的击球点位置，判断所述击球点位置所在的击球点区域，选取与所述击球点区域相对应的运动控制模型，计算所述机器人击球运动中的运动参量，根据所述运动参量，控制所述机器人进行击球动作，能够提高乒乓球机器人的适应性及鲁棒性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明实施例提供的机器人的击球运动控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的击球状态机示意图；

图3是本发明实施例提供的4个击球策略的区间划分示意图；

图4是本发明实施例提供的近台击球示意图；

图5是本发明实施例提供的远台击球示意图；

图6是本发明实施例提供的左侧反手击球示意图；

图7是本发明实施例提供的右侧反手击球示意图。

具体实施方式