[发明专利]一种可快速转换形态的轮履复合式机器人有效
| 申请号： | 201710640628.1 | 申请日： | 2017-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN107472385B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 张东;李健生;赵启良;蔡鉴恒;黄宇坤;陈文辉 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B62D55/04 | 分类号： | B62D55/04 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 快速 转换 形态 复合 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种可快速转换形态的轮履复合式机器人，包括车架、控制器，其特征在于：所述车架的两侧各设置有一套轮履复合驱动系统，所述的轮履复合驱动系统包括两个各自通过传动轴连接动力系统(4)的车轮(1)，其中一个车轮(1)的传动轴上通过离合器(3)连接有履带主动轮(2)，另一车轮(1)的传动轴上通过滚动轴承(7)连接有履带从动轮(9)，同时，两个车轮(1)之间及前后方均设置有履带张紧从动轮(5)，所述的履带张紧从动轮(5)与固定在车架上的直线驱动装置(8)驱动连接；所述的履带张紧从动轮(5)、履带主动轮(2)、履带从动轮(9)上绕有W形的履带(6)，所述的控制器与动力系统(4)、直线驱动装置(8)电路连接；
所述的车轮(1)为麦克纳姆轮；
所述的动力系统为双向电机。
2.根据权利要求1所述的可快速转换形态的轮履复合式机器人，其特征在于：所述履带(6)为橡胶履带。
3.根据权利要求1所述的可快速转换形态的轮履复合式机器人，其特征在于：所述直线驱动装置(8)为直线电机。
4.根据权利要求1所述的可快速转换形态的轮履复合式机器人，其特征在于：所述的离合器(3)为电磁离合器。
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