[发明专利]一种无人驾驶控制方法以及基于无人驾驶控制方法的土石方压实施工方法

说明书

本发明提供一种无人驾驶控制方法以及基于无人驾驶控制方法的土石方压实施工方法，获取指挥中心预设的行驶路线，并在控制装置屏幕上以工作坐标的形式显示预设行驶路线信息；被控对象依据预设行驶路线信息行驶，控制装置实时获得被控对象的位置并转换为工作坐标；控制装置将所述位置信息与预设行驶路线信息进行比较判断是否偏离预设路线；当所述位置信息偏离预设路线时，控制装置发出纠偏控制指令，使设备按照预设的行驶路线行驶。指挥中心实时接收车载控制装置以工作坐标形式上传的位置信息，通过对活动区域的分析，规划移动对象活动路径；显示移动对象的当前位置，行驶轨迹图；并将位置数据、振动数据用户指定数据，通过网络发送到控制装置。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶控制方法以及基于无人驾驶控制方法的土石方压实施工方法。

背景技术

随着社会的发展和人类的进步，无人驾驶技术正越来越多的参与到人们的生活当中。无论是现在正积极改进的无人驾驶汽车技术；还是现在发展迅猛的智能施工领域；或是代替人类进入危险易爆有辐射的现场进行工作的机器等等，都会应用的无人驾驶控制系统控制相应的被控对象运行。

现有技术中，申请号为CN201110007154.X，一种用于无人驾驶汽车局部路径规划的装置及方法，该装置包括环境感知装置、斥力计算装置、引力计算装置、合力方向角度计算装置和方向盘转角计算装置，其通过环境感知装置探测障碍物，建立道路边界模型和道路中心线模型；斥力计算装置建立斥力点函数和计算斥力；引力计算装置建立引力点函数和计算引力；合力方向角度计算装置计算斥力和引力的合力的方向角度；方向盘转角计算装置根据合力的方向角度和转向系统传动比确定方向盘转角。该方法不仅消除了人工势场法中由于斥力和引力在同一个方向时产生的陷入局部极小和路径震荡的问题，而且可对车辆因不确定因素干扰所引起的行驶路径偏离进行实时纠正。

其解决无人驾驶的方式是基于斥力计算、引力计算、合力方向角度计算和方向盘转角计算来实现，无法全方位获取移动对象的当前位置，行驶轨迹图；也无法获取移动对象的位置数据、振动数据。

发明内容

为了克服上述现有技术中的不足，本发明提供一种无人驾驶控制方法，无人驾驶控制方法包括：

无人驾驶控制方法包括：

控制装置获取指挥中心预设的行驶路线，并在控制对象屏幕上以工作坐标的形式显示预设行驶路线信息；

控制对象依据预设行驶路线信息行驶，控制装置实时获得被控对象的位置并转换为工作坐标；同时，控制装置将所述位置信息与预设行驶路线信息进行比较判断是否偏离预设路线；当所述位置信息偏离预设路线时，控制装置发出纠偏控制指令，使设备按照预设的行驶路线行驶。

优选地，控制装置通过TCP/IP协议实时将位置信息上传控制装置；

控制装置通过CAN-BUS协议向被控对象控制器传输动作控制指令。

优选地，控制装置获取指挥中心预设的行驶路线，并在控制对象屏幕上以工作坐标的形式显示预设行驶路线信息之后还包括：

控制装置控制被控对象依据预设的行驶路线信息行驶；

所述被控对象为碾压机，碾压机的左前端设有第一GNSS天线，碾压机的右前端设有第二GNSS天线，第一GNSS天线和第二GNSS天线设置在同一条直线上，第一GNSS天线与水平面的高度和第二GNSS天线与水平面的高度相等；碾压机碾轮设有第一位置，第一位置与第一GNSS天线在同一条直线上，碾压机碾轮设有第二位置，第二位置与第二GNSS天线在同一条直线上。

优选地，控制装置接收到两个GNSS天线发送来的位置数据后进行数据分析和运算，步骤包括：

1)、基于倾斜角计算GNSS数据；

2)、检测到碾压机后退时所做的实时调整，计算两车轮之间中点的位置是否在规定路径上；