[发明专利]一种书籍位置调整机器人

权利要求书

1.一种书籍位置调整机器人，设置在图书馆内，图书(2)摆放在书架(1)上，其特征在于：所述机器人包括小车(3)、机械臂(4)、夹爪(5)、图书识别器(6)、转书机构(7)、撑书器(8)，小车(3)上设置有控制柜(301)、蓄电池，机械臂(4)、转书机构(7)设置在小车(3)上，机械臂(4)为多个电机带动的多自由度机械手，机械臂(4)上设置有安装块(401)、安装块(401)上设置有旋转机构(402)，夹爪(5)通过延伸板(406)安装在旋转机构(402)上，图书识别器(6)设置在夹爪(5)上；转书机构(7)与夹爪(5)对应，转书机构(7)能够夹持并旋转图书(2)；撑书器(8)包括推杆(801)、撑书框(802)、转接板(803)，推杆(801)通过转接板(803)安装在安装块(401)上，撑书框(802)安装在推杆(801)的伸缩杆上，撑书框(802)的主体为一水平的U形框，撑书框(802)的远推杆(801)端为开口的尖头；小车(3)、机械臂(4)、夹爪(5)、图书识别器(6)、转书机构(7)、撑书器(8)的控制端口、数据端口都连接控制柜(301)。

2.根据权利要求1所述的一种书籍位置调整机器人，其特征是，所述推杆(801)设置在安装块(401)的一侧，推杆(801)轴线与旋转机构(402)旋转轴之间的水平距离等于夹爪(5)竖直中心面与旋转机构(402)旋转轴之间的距离。

3.根据权利要求1所述的一种书籍位置调整机器人，其特征是，所述转书机构(7)包括右夹头(701)、左夹头(702)、左侧安装板(703)、转书电机(706)、右侧安装板(708)，左夹头(702)与右夹头(701)相对设置，左夹头(702)、右夹头(701)的相对面为夹头顶面，左夹头(702)、右夹头(701)为回转体，左夹头(702)、右夹头(701)顶面的轮廓边倒角，左夹头(702)安装在左侧安装板(703)上，左夹头(702)的底端安装有卡板(705)，左夹头(702)与左侧安装板(703)之间设置有弹簧(704)，右夹头(701)的底部端面设置有导向孔(7011)、底部侧面设置有限位孔(7012)，转书电机(706)安装在右侧安装板(708)上，转书电机(706)的输出轴上设置有档杆安装孔，转书电机(706)的输出轴伸入导向孔(7011)中，档杆安装孔中安装档杆(707)，档杆(707)与限位孔(7012)对应，右夹头(701)与右侧安装板(708)之间设置有弹簧(704)。

4.根据权利要求3所述的一种书籍位置调整机器人，其特征是，所述左侧安装板(703)安装左夹头(702)的安装孔中设置有滑套。

5.根据权利要求1所述的一种书籍位置调整机器人，其特征是，所述夹爪(5)包括左爪(501)、右爪(502)、齿条(503)、主动齿(504)、辅助齿(505)、夹爪电机(506)，左爪(501)与右爪(502)对称设置，左爪(501)与右爪(502)的后端设置有轮齿，齿条(503)设置在左爪(501)与右爪(502)之间，左爪(501)、右爪(502)、主动齿(504)、辅助齿(505)分别与齿条(503)啮合，夹爪电机(506)的输出轴连接主动齿(504)的旋转轴。

6.根据权利要求5所述的一种书籍位置调整机器人，其特征是，所述夹爪(5)上还设置有码齐板(507)，码齐板(507)垂直于夹爪(5)，码齐板(507)的高度超出夹爪(5)最高点。

7.根据权利要求1所述的一种书籍位置调整机器人，其特征是，所述图书识别器(6)为条形码扫描器(601)，图书(2)书脊的中心横向设置有条形码(201)。

8.根据权利要求7所述的一种书籍位置调整机器人，其特征是，所述条形码扫描器(601)安装在导向套(602)中，导向套(602)内设置有弹簧，弹簧的一端接触条形码扫描器(601)后端、一端接触导向套(602)内壁。

9.根据权利要求1所述的一种书籍位置调整机器人，其特征是，所述图书识别器(6)为摄像头，控制柜(301)中设置有图像识别系统。

10.根据权利要求1所述的一种书籍位置调整机器人，其特征是，所述机器人还包括暂存箱，暂存箱设置在小车(3)上。