[发明专利]一种用于水下机器人的驱动机构

说明书

本发明公开了一种用于水下机器人的驱动机构，包括环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、设置在环形基体上的用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的两个螺旋桨驱动器。本发明具有积极的效果：使用时，环形基体可以绕机器人本体转动一定角度，螺旋桨驱动器又可绕环形基体转动一定角度，故该种驱动机构的驱动方向相对于机器人本体可以任意角度驱动。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于水下机器人的驱动机构。

背景技术

现有的水下机器人，其驱动机构的动力方向相对于本体的方向一般是固定的，依靠改变舵方向来改变行进方向，这种行进方式难以满足较为复杂行动的需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种可以相对于机器人本体以任意角度驱动的用于水下机器人的驱动机构。

实现本发明目的的技术方案是：一种用于水下机器人的驱动机构，包括环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、设置在环形基体上的用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的两个螺旋桨驱动器。

上述方案中，环形基体包括固定相连的底座和盖板，底座是一个环形平板，盖板包括环形平板部和环形壁板部，环形壁板部是环形平板部的内周边缘垂直凸出形成；环形壁板部上设有键孔部和轴孔部，键孔和轴孔同轴设置。

上述方案中，底座和盖板之间形成一个环形腔。

上述方案中，环形齿轮包括管状本体和设置在管状本体内周壁上的驱动齿；环形齿轮位于环形基体的环形腔中。

上述方案中，环形基体的环形腔中设有四个转动设置在底座上的定位齿轮，各定位齿轮和环形齿轮邻接适配；该四个定位齿轮设置在环形齿轮的内侧，环形齿轮被该四个定位齿轮定位，从而可绕环形基体的中心轴线转动。

上述方案中，齿轮驱动机构包括固定设置在环形基体底座下方的安装室、设置在安装室中的齿轮驱动电机、设置在安装室中的电池和设置在环形腔中的驱动齿轮。

上述方案中，齿轮驱动机构有两个，分别位于壳体的两侧。

上述方案中，两个螺旋桨驱动器位于环形齿轮的两侧，各螺旋桨驱动器包括固定设置在环形齿轮外周壁上的驱动室、设置在驱动室中的桨叶驱动电机和转动设置在驱动室外壁上的螺旋桨，各桨叶驱动电机驱动相应一个螺旋桨转动。

上述方案中，各驱动齿轮邻接环形齿轮并位于环形齿轮的内侧，齿轮驱动电机带动驱动齿轮转动时，带动环形齿轮绕壳体转动。

上述方案中，两个螺旋桨产生的动力方向相同。

本发明具有积极的效果：使用时，环形基体可以绕机器人本体转动一定角度，螺旋桨驱动器又可绕环形基体转动一定角度，故该种驱动机构的驱动方向相对于机器人本体可以任意角度驱动。

附图说明

图1是本发明的一种立体结构示意图；

图2是图1所示驱动机构的一种爆炸图；

图3是采用图3所制机器人的一种立体结构示意图；

图4是图3所示机器人的一种正视图；

图5是图3所示机器人的一种爆炸图。

附图标记为：壳体1，半球形观察窗11，驱动机构3，环形基体4，底座41，盖板42，环形平板部421，环形壁板部422，键孔部423，轴孔部424，定位齿轮43，环形齿轮5，管状本体51，驱动齿52，齿轮驱动机构6，安装室61，齿轮驱动电机62，电池63，驱动齿轮64，螺旋桨驱动器7，驱动室71，螺旋桨72，输出轴81，转轴82。

具体实施方式

（实施例1）