[发明专利]仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明提供一种仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质，接收调度指令；采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像，并根据二维码图像确定AGV起始位姿，当AGV起始位姿与调度起始位姿一致时，根据调度指令控制AGV运动至调度目标位姿；根据控制调度指令控制AGV运动至调度目标位姿的过程中，包括：采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图像时，当采集到设置在天花板或高架上的AGV当前位姿对应的定位二维码图像时，根据AGV当前位姿对应的定位二维码图像替换AGV当前位姿；根据AGV当前位姿及调度目标位姿，控制AGV运动至调度目标位姿。该方法及装置、计算机设备及存储介质可以提高导航的精准性。

技术领域

本发明涉及移动机器人导航技术领域，尤其涉及一种仓储AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)导航方法及装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

根据中国仓储协会2011年《全国仓储业发展指数》数据显示，2010年全国通用仓库需求面积达7.01亿平方米，实有仓库面积仅5.5亿平方米，全国仓库供需指数为0.785。也就是说，前些年我国通用仓库总体上处于供不应求的状态。面对如此严峻的仓储问题，各大电商巨头、快递物流的巨头，都纷纷花巨资搭建自己的仓储系统。但仓储建立起来后，随之而来的是令人头疼的仓储管理问题，目前大部分的仓储系统存在人工环节过多、效率慢、出错率高、旺季淡季季节性变化和人员安排脱节等等一系列问题，仓储管理中的尤其重要的一个环节是仓储AGV的导航。

传统的仓储AGV导航方式是通过AGV扫描地面上的二维码来实现AGV定位,进而实现AGV导航。但二维码设置在地面上容易脏污，且仅通过二维码实现AGV定位的方式，不能实现持续导航的功能，因此，导航的精准性差。

发明内容

基于此，有必要提供一种提高精准性的仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质。

一种仓储AGV导航方法，包括：

接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；

采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像，并根据所述二维码图像确定AGV起始位姿；

当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；

所述根据控制调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿的过程中，包括：

采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到设置在天花板或高架上的AGV当前位姿对应的定位二维码图像时，根据所述AGV当前位姿对应的定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；

根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目标位姿。

一种仓储AGV导航装置，包括：

指令接收模块，用于接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；

起始位姿确定模块，用于采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像，并根据所述二维码图像确定AGV起始位姿；

导航控制模块，用于当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；

所述导航控制模块，包括：

当前位姿替换单元，用于采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到设置在天花板或高架上的AGV当前位姿对应的定位二维码图像时，根据所述AGV当前位姿对应的定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；

AGV运动控制单元，用于根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目标位姿。