[发明专利]一种带视觉检测功能玻璃搬运机器人的工作方法

说明书

本发明公开了一种带视觉检测功能玻璃搬运机器人的工作方法，涉及机械设备的技术领域；根据视觉检测机构的反馈信息，夹持机构在校准玻璃后，气缸停止运转，夹持机构在机身内部伺服电机的驱动下开始搬运玻璃；玻璃被夹持机构固定后，伸缩套在气缸驱动下带动夹持机构一同向上移动，同时第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；最后夹持机构将玻璃安放至指定位置后，继续执行下一次的控制指令；本发明工作方法人员操作简单，搬运时对玻璃损伤小，并且工作效率及定位精度高，玻璃位置判断精确，同时安全性非常好。

技术领域

本发明涉及机械设备的技术领域，具体是一种带视觉检测功能玻璃搬运机器人的工作方法。

背景技术

机械手是能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并且能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。搬运机器人通过电动或者气动的方式产生动力，以代替频繁手工的搬运动作，在某种程度上减轻了人员的工作强度。其中，玻璃搬运机器人实现了玻璃从清洗机到烘箱的自动搬运，玻璃烘烤后再由机器人自动搬运到输送带上。

然而，随着科学技术的不断发展，搬运机器人在不断改进的同时也存在一定的弊端，比如现有玻璃搬运机器人的工作方法还存在如下缺陷：

1、夹持机构在搬运时产生的冲击力很容易损坏玻璃；

2、整体的运行过程较为复杂，需要工作人员实时进行操作，工作效率低下，劳动量依旧很大，同时定位精度低，搬运时容易出现位置上的偏差；

3、工作安全性差，无法保障工作人员的生命安全。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种带视觉检测功能玻璃搬运机器人的工作方法，该工作方法人员操作简单，搬运时对玻璃损伤小，并且工作效率及定位精度高，玻璃位置判断精确，同时安全性非常好。

技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种带视觉检测功能玻璃搬运机器人的工作方法，包括了机身、连接座、伸缩套、夹持机构和PLC控制器；第一关节轴两端分别与所述机身、第二关节轴配合连接，所述第一关节轴、第二关节轴以及夹持机构均通过机身内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴上部接有连接座；所述伸缩套上部穿过第二关节轴与连接座配合连接，且顶部接有气缸；所述夹持机构通过联轴器与伸缩套相接，所述夹持机构两端内侧均设有V型块；所述机身顶部接有PLC控制器；所述机身上方设有声纳传感器，所述声纳传感器顶部接有声光报警器；所述第二关节轴底部设有与PLC控制器相连的视觉检测机构。

具体的工作步骤如下：

（1）、首先启动电源，工作人员通过PLC控制器设定机器人的具体运行参数；

（2）、第一关节轴和第二关节轴在机身内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；

（3）、气缸驱动伸缩套向下移动；

（4）、伸缩套通过联轴器带动夹持机构向下移动，同时视觉检测机构识别玻璃的轮廓，判断玻璃的准确位置并发送给PLC控制器；

（5）、根据视觉检测机构的反馈信息，夹持机构在校准玻璃后，气缸停止运转，夹持机构在机身内部伺服电机的驱动下开始搬运玻璃；

（6）、玻璃被夹持机构固定后，伸缩套在气缸驱动下带动夹持机构一同向上移动，同时第一关节轴和第二关节轴在机身内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；

（7）、最后夹持机构将玻璃安放至指定位置后，继续执行下一次的控制指令。