[发明专利]集装箱轮胎吊自动装卸系统

权利要求书

1.集装箱轮胎吊自动装卸系统，包括大车、小车以及集装箱吊具；

该大车设有大车行走装置以及小车轨道，该大车行走装置用于移动该大车，该小车设于该小车轨道上并通过一小车行走装置驱动以能沿该小车轨道移动；

该小车上设有起升机构，该起升机构包括钢丝绳组以及与之连接的卷扬机；该集装箱吊具通过该钢丝绳组悬吊于该小车上，该卷扬机控制该钢丝绳组收放以实现集装箱吊具的举升以及降落；

其特征在于：还包括控制系统以及视觉定位系统；

该视觉定位系统包括吊具双目视觉传感器组，该吊具双目视觉传感器组包括设于该集装箱吊具相对两侧的第一吊具视觉传感器以及第二吊具视觉传感器；

该控制系统分别连接至该视觉定位系统、大车行走装置、小车行走装置、卷扬机以及集装箱吊具，通过该双目视觉传感器组得到被装卸集装箱所在的三维空间位置并判断集装箱吊具与被装卸集装箱的距离，后发出控制指令控制该大车行走装置、小车行走装置、卷扬机以及集装箱吊具工作，以完成对集装箱的识别、定位和自动装卸作业；

该控制系统还连接有一红外传感器，该红外传感器设于该大车的底端，以用于检测集装箱运输车是否进入并停止于该大车的集装箱装卸位置；

该视觉定位系统还包括一钢丝绳组视觉传感器；该钢丝绳组视觉传感器设于该小车上，且其摄像头朝下钢丝绳组方向设置，以用于检测该钢丝绳组的偏摆运动。

2.根据权利要求1所述的集装箱轮胎吊自动装卸系统，其特征在于：该控制系统包括控制主机和嵌入式控制模块；该嵌入式控制模块设于该小车上，且电连接至该视觉定位系统、大车行走装置、小车行走装置、卷扬机以及集装箱吊具；

还包括一无线传输系统，该无线传输系统包括分别连接至该控制主机和嵌入式控制模块的主机无线通讯单元以及嵌入无线通讯单元；该嵌入式控制模块通过该无线传输系统与该控制主机通讯连接，以实现图像信息的发送以及控制指令的接收。

3.根据权利要求1所述的集装箱轮胎吊自动装卸系统，其特征在于：该大车包括一门字形的龙门架，该小车轨道设于该龙门架的顶端，该大车行走装置包括设于该龙门架长度方向相对两侧的滚轮组；每一滚轮组均包括设于龙门架底端的两滚轮，其中一滚轮传动连接有一转动驱动电机以及一转向驱动电机以作为驱动轮，则另一滚轮为从动轮。

4.根据权利要求1所述的集装箱轮胎吊自动装卸系统，其特征在于：该小车行走装置设于该小车内，以用于驱动该小车的滚轮，使小车沿小车轨道移动；该集装箱吊具上设有装夹装置，以用于对接被装卸集装箱的锁孔。

5.根据权利要求1所述的集装箱轮胎吊自动装卸系统，其特征在于：该钢丝绳组视觉传感器的摄像头垂直于小车轨道长度方向，以用于检测小车沿该小车轨道移动过程中，该集装箱吊具偏摆位移。

6.根据权利要求1所述的集装箱轮胎吊自动装卸系统，其特征在于：该钢丝绳组包括多根悬吊钢缆、一连接件以及一卷扬钢缆；

该集装箱吊具上对应每一该悬吊钢缆均设有一滑轮件，每一该悬吊钢缆一端设于小车的底部，另一端穿过其对应的滑轮件而后固定于该连接件上；而后该卷扬钢缆一端连接于该连接件上并另一端设于该卷扬机上，以通过该卷扬机控制该钢丝绳组的收放；

该钢丝绳组视觉传感器设于该卷扬机的下方，且摄像头朝向该卷扬钢缆方向设置，以通过该卷扬钢缆偏摆检测集装箱吊具位移偏差。