[发明专利]器械传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人

说明书

本发明提供了一种器械传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人，其中，器械传动组件包括：传动杆，传动杆与驱动组件相连接；连接件，连接件的一端与传动杆相连接；手术执行部，连接件的另一端与手术执行部相连接；其中，驱动组件驱动传动杆转动并带动手术执行部转动。本发明提供的器械传动组件，通过连接件连接传动杆与手术执行部，并可以通过控制驱动组件的转动带动手术执行部转动，实现了对于手术执行部的转动控制，使得手术执行部能够在有限的空间内实现可靠的转动，同时使得采用了该器械传动组件的手术机器人的手术器械能够快速准确可靠地完成医生发出的控制指令以控制手术执行部的运动，保证手术的正常进行，同时也提升了手术操作的灵活性及器械传动组件的通用性。

技术领域

本发明涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种器械传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。

背景技术

目前，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，在相关技术中，由于微创外科手术自身特点，使得机器人的活动空间被极大的限制，导致机器人无法自由运动，并且由于手术机器人的手术器械的结构复杂，体积大，进一步压缩了机器人的活动空间。因此，如何设计一款在有限的空间内可灵活地装配和运动的手术机器人成为急需解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本发明的第一方面的实施例提出了一种器械传动组件。

本发明的第二方面实施例，还提出了一种手术机器人的手术器械。

本发明的第三方面实施例，还提出了一种手术机器人。

有鉴于此，根据本发明的第一方面的实施例，本发明提出了一种器械传动组件，用于手术机器人的手术器械，手术机器人的手术器械包括驱动组件，器械传动组件包括：传动杆，传动杆与驱动组件相连接；连接件，连接件的一端与传动杆相连接；手术执行部，连接件的另一端与手术执行部相连接；其中，驱动组件驱动传动杆转动并带动手术执行部转动。

本发明提供的器械传动组件，通过连接件连接传动杆与手术执行部，并可以通过控制驱动组件的转动带动手术执行部转动，实现了对于手术执行部的转动控制，使得手术执行部能够在有限的空间内实现可靠的转动，同时使得采用了该器械传动组件的手术机器人的手术器械能够快速准确可靠地完成医生发出的控制指令以控制手术执行部的运动，保证手术的正常进行，同时可以随时更换手术器械，进一步地提升了手术操作的灵活性及器械传动组件的通用性。

另外，本发明提供的上述实施例中的器械传动组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，连接件包括：第一连接件，第一连接件为中空结构，第一连接件的一端套设在传动杆上。

在该技术方案中，第一连接件套设在传动杆上，这样首先能够保证第一连接件与传动杆的稳定连接，同时可以将不同的第一连接件分别与不同的手术执行部相连接，这样将手术执行部与第一连接件形成了工具组，以便于随时更换手术器械，提升装置的灵活性和通用性。

在上述任一技术方案中，优选地，连接件还包括：连接销；传动杆上设置有第一安装孔，第一连接件上设置有第二安装孔，连接销穿过第一安装孔和第二安装孔以连接传动杆和第一连接件并防止第一连接件与第一传动杆相对转动。

在该技术方案中，通过连接销连接传动杆和第一连接件，防止第一连接件与第一传动杆相对转动，实现对于两者相对位置的限位，提升手术执行部转动时的精准度，进而提升使用该器械传动组件的手术机器人的手术器械的控制精度和性能。

在上述任一技术方案中，优选地，连接件还包括：第二连接件，第二连接件的一端与第一连接件的另一端通过第一销轴转动连接，第二连接件的另一端通过第二销轴与手术执行部相连接。