[发明专利]传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人的手术器械，所述手术机器人的手术器械包括驱动组件、传动组件和手术执行部，所述驱动组件和所述手术执行部分别与所述传动组件相连接，其特征在于，所述传动组件包括：

第一传动杆，所述第一传动杆的一端与手术执行部通过第一销轴转动连接；

第二传动杆，所述第二传动杆与所述驱动组件相连接，所述第二传动杆上套设有固定环；

驱动杆，所述驱动杆的一端与所述第二传动杆的一端转动连接，所述驱动杆的另一端通过第二销轴与所述手术执行部转动连接；

其中，所述驱动组件驱动所述第二传动杆运动，所述第二传动杆带动所述驱动杆运动以使所述手术执行部绕所述第一销轴转动；

还包括：导向块，所述导向块设置在所述第一传动杆中，所述导向块设置有导向槽，所述驱动杆嵌于所述导向槽中；

所述第一传动杆内设置有限位结构，所述限位结构用于所述第一传动杆的限位；

所述驱动组件包括：

连接块，所述第二传动杆与所述连接块相连接，所述连接块设置有安装槽，所述固定环夹设在所述安装槽中；

丝杆，所述连接块套设在所述丝杆上；

电机，所述电机的输出轴与所述丝杆相连接，所述电机驱动所述丝杆转动并带动所述连接块沿所述丝杆的轴向运动，以使所述第二传动杆运动；

所述丝杆的一端设置有第一连接盘，所述电机的输出轴上设置有第二连接盘；

其中，所述第一连接盘和所述第二连接盘中的一个上设置有凹槽，另一个上设置有凸起，所述凹槽与所述凸起相适配，通过所述凹槽与所述凸起的配合以使第二连接盘带动第一连接盘转动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，

所述第一传动杆为中空结构，所述第二传动杆设置在所述第一传动杆中。

3.根据权利要求1或2所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，

所述手术执行部的转动角度的范围为50°至100°。

4.根据权利要求3所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，

所述手术执行部包括剪刀、抓钳、电钩、分离钳、持针器或内窥镜。

5.一种手术机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至4中任一项所述的手术机器人的手术器械。