[发明专利]数据处理的方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种数据处理的方法及装置，应用于无人机中，其中所述方法包括：当达到测量时机时，获取无人机中的指定传感器测量的初始测量数据；获取所述无人机实时的飞行参数；基于所述飞行参数，对所述初始测量数据进行滤波处理，得到目标测量数据。本发明实施例可以使得测量结果更加精确，提高了数据测量的精确度。

技术领域

本发明涉及无人飞行器技术领域，特别是涉及一种数据处理的方法、一种数据处理的装置、一种飞行器以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。

无人机要实现低空尤其是近地面的自主飞行，除了要知道无人机当前的海拔高度外，还需知道无人机相对于地面的高度。其中，无人机的海拔高度信息一般通过气压计、GPS等测量得到，而无人机相对于地面高度可以使用声纳测距、激光测距、微波雷达测距以及机器视觉测量方法等。

然而，由于激光测距方案容易受到光线的影响且价格成本较高，机器视觉测量方法较为复杂且也容易受到光线的影响，雷达测距和声纳测距不受光线影响，可全天候使用，且价格成本相对低廉，系统复杂性低。因此，雷达测距和声纳测距是比较常用的测距方式。

现有的雷达传感器以及声纳传感器多安装在移动的机器人上，或者安装在固定的空间内等，在此类环境下雷达传感器或声纳测传感器测得的数据本身就较为准确，不需要进行复杂的滤波操作。然而，在无人机的应用环境中，由于存在无人机螺旋桨高速转动引起的机身高频振动、螺旋桨转动引起的气流扰动、无人机在飞行过程中的姿态快速反复倾斜变化、螺旋桨在高速转动过程中引起的电源不稳定等较为复杂的因素，导致无人机机载的声纳测距或雷达测距引入较为严重噪声，甚至会使得测距失败，因此现有的简单滤波方案应用在无人机上效果较差。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种数据处理的方法和相应的一种数据处理的装置、一种飞行器以及一种计算机可读存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种数据处理的方法，应用于无人机中，所述方法包括：

当达到测量时机时，获取无人机中的指定传感器测量的初始测量数据；

获取所述无人机实时的飞行参数；

基于所述飞行参数，对所述初始测量数据进行滤波处理，得到目标测量数据。

优选地，所述基于所述飞行参数，对所述初始测量数据进行滤波处理，得到目标测量数据的步骤包括：

基于所述飞行参数，确定所述初始测量数据对应的滤波系数；

采用所述滤波系数，对所述初始测量数据进行滤波处理，得到目标测量数据。

优选地，所述基于所述飞行参数，确定所述初始测量数据对应的滤波系数的步骤包括：

基于所述飞行参数，确定所述初始测量数据对应的第一衰减参数；

对所述第一衰减参数进行归一化变换，得到第二衰减参数；

基于所述第二衰减参数确定滤波系数，其中，所述滤波系数随着所述第二衰减参数的减小而增大。

优选地，所述第一衰减参数对应设置有跳变计数器，所述基于所述飞行参数，确定所述初始测量数据对应的第一衰减参数的步骤包括：

获取所述无人机当前时刻的初始测量数据与上一时刻的目标测量数据的测量差值；

基于所述飞行参数，确定所述初始测量数据对应的跳变量；