[发明专利]移动机器人的光流里程传感系统及其景深调整方法

权利要求书

1.一种移动机器人的光流里程传感系统，其特征在于，包括：

光流成像传感器，用于获取运动的图像；

成像透镜，用于将外界光线聚焦成像后投射在所述光流成像传感器上，所述外界光线为外界物体所反射出来的光线；

反射镜，所述反射镜与所述成像透镜和所述光流成像传感器呈同一水平线设置，用于将外界射入的光线进行折射后，投射至所述成像透镜；

入射口，外界的光线通过所述入射口投射至所述反射镜。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

壳体，所述壳体内形成有第一光路通道，所述反射镜、所述成像透镜和所述光流成像传感器依次排列在所述第一光路通道中。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：

所述壳体内还形成有第二光路通道，所述第二光路通道和所述第一光路通道以预设角度相互连通，所述反射镜设置在连通交接处，所述入射口设置在所述第二光路通道的远离所述连通交接处的一端。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于：所述预设角度为90°。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于：在所述反射镜和所述入射口之间设有平面镜。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：在所述入射口处设有LED灯。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于：所述 LED灯为多个，所述多个LED灯以入射口的中心为轴心进行环绕布置。

8.一种如权利要求1至7任一项所述移动机器人的光流里程传感系统的景深调整方法，其特征在于，包括如下步骤：

确定光圈的大小为F；

确定弥散圆直径为a；

确定镜头焦距为f；

确定所述入射口到所述反射镜之间的第二光路通道的长度为DV；

调整所述反射镜到所述成像透镜的距离以改变所述反射镜到所述光流成像传感器之间的第一光路通道的长度为DH，使景深落在所述入射口之外。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：

所述景深。