[发明专利]基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣系统

说明书

本发明公开了一种基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣系统，包括：周转箱循环输送系统和直角坐标机器人；周转箱循环输送系统包括：可积放式循环辊道输送设备；由可积放式循环辊道输送设备围成的输送主线，并且输送主线呈环形或者矩形；设置在可积放式循环辊道输送设备连接节点处的移载设备；输送主线的内部连接有横向或纵向的输送支线；设置在输送支线上的待分拣工位；并且直角坐标机器人位于待分拣工位。本发明采用高度自动化的分拣模式使整个分拣过程无人工干预，从而保证了准确性和可靠性，并将常规条烟与异形条烟合并分拣，降低了工作量；周转箱预缓存的工作模式，使空周转箱与实周转箱不断地供给，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及条烟分拣设备技术领域,更具体的说是涉及一种基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣系统。

背景技术

现有条烟分拣系统中，对于小品规条烟的分拣通常采用立式设备进行分拣，由于品规较多，分拣过程需要耗费较多的人工才能将条烟分拣并放置到烟仓中，人工分拣不仅效率低，而且出错率不可控；在现有的条烟分拣模式中，异型烟由于包装区别于常规包装，所以要先经过单独分拣后，再通过人工操作与标准烟进行订单合并，繁琐的工作流程耗费大量时间与人力；在上述的现有条烟分拣模式中，小品规条烟以及异型烟的分拣工序主要依靠人工进行作业，以至于需要较多的作业人员及工位，这样一来不但增加了分拣成本，而且分拣出错率还难以控制。

因此，提供一种分拣出错率低、自动化程度高、对不同品规条烟同时分拣的条烟分拣系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣系统，采用全自动的分拣工作模式，降低人工作业量与出错率，同时解放了劳动力，从而使分拣成本降低；并且能够将常规烟与异形烟共同分拣，简化了条烟分拣流程，从而提升了分拣效率。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣系统，包括：周转箱循环输送系统和直角坐标机器人；所述周转箱循环输送系统包括：可积放式循环辊道输送设备；由所述可积放式循环辊道输送设备围成的输送主线，并且所述输送主线呈环形或者矩形；设置在所述可积放式循环辊道输送设备连接节点处的移载设备；所述输送主线的内部连接有横向或纵向的输送支线；设置在所述输送支线上的待分拣工位；并且所述直角坐标机器人位于所述待分拣工位。

优选的，在上述基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣系统中，所述可积放式循环辊道输送设备采用分段设计，根据所需分拣条烟品规及场地环境进行组合，根据周转箱的大小设定所述可积放式循环辊道输送设备的长度；并且所述可积放式循环辊道输送设备安装有独立驱动装置以及传感器，驱动装置可单独驱动所述可积放式循环辊道输送设备，并且根据整条输送设备的运行状态进行合理的调控；所述传感器用于周转箱传感定位以及对条烟进行追踪。

优选的，在上述基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣系统中，所述移载设备设置有换向机构，所述换向机构用于换道输送，可实现周转箱由纵向输送转换为横向输送，或者由横向输送转换为纵向输送的转换。

优选的，在上述基于周转箱循环式直角坐标机器人抓取条烟分拣系统中，所述直角坐标机器人电性连接有控制系统，所述直角坐标机器人根据控制系统发出的指令，按指令要求抓取对应品规及数量的条烟，放置于条烟输送系统上，然后进行订单的合并分拣；采用真空方式对条烟进行抓取，通过合理的吸盘排列，并配合弹性装置，对各类高低大小形状的条烟均可进行抓取并不损坏外包装。