[发明专利]一种仿生跳蚤跳跃辅助装置

权利要求书

1.一种仿生跳蚤跳跃辅助装置，主要由躯干部分（25）和下肢部分（26）两部分组成，其特征在于：下肢部分（26）包括一对仿生跳蚤的双腿和两根液压缓冲支撑杆（10）；每条腿由下到上首先是水平接触地面的附足（1），两个附足（1）未连接的一端朝向是装置的背面朝向；每个附足（1）的另外一端，也就是装置的正面朝向，都各自通过绞动关节（2）连接一个有倾斜水平面的下肢一（3）的一端；下肢一（3）的另外一端通过绞动关节（2）连接倾斜方向相反的下肢二（4）的一端，下肢二（4）的另外一端通过绞动关节（2）与一个垂直的连接杆（5）的一端相连，连接杆（5）的另外一端通过绞动关节（2）与下肢二（4）倾斜方向相反的下肢三（6）的一端相连；下肢三（6）的另一端通过绞动关节（2）固定在躯干部分（25）的固定旋转轴（8）上；一对下肢一（3）、下肢二（4）、下肢三（6）呈相互平行的之字形空间排布；上述下肢一（3）、下肢二（4）、下肢三（6）的每一个下肢内部都安装有气动缸或液压装置，气动缸或液压装置两头安装绞动关节（2），形成双关节机构形式的气动缸或液压装置；两条腿的下肢三（6）的上端绞动关节（2）与躯干部分（25）的液压缓冲坐垫（7），共同安装在整个装置的躯干部分（25）与下肢部分（26）相当于腰部的连接处，通过固定旋转轴（8）固定保持排列在同一水平线上；固定旋转轴（8）将液压缓冲坐垫（7）固定在最中间，然后左右两边各固定左右两个仿生跳蚤腿，在固定旋转轴（8）的两个端头处安装固定有一条圆弧形腰带状的金属质的中护壳（9）；固定旋转轴（8）在中护壳（9）外的两个端头处还各加工有一个平衡翅传动杆接头（15），两个平衡翅传动杆接头（15）各连接有一个平衡翅（14）；平衡翅传动杆接头（15）内部安装有平衡翅（14）的微动力装置；所述液压缓冲坐垫（7）呈圆形或两椭圆瓣花瓣形状，内部安装有本装置的总电源和总控制系统；在液压缓冲坐垫（7）圆形的平行固定旋转轴（8）的直径下面，或花瓣形状的两椭圆瓣中心，对称连接有两根垂直向下的、在防生跳蚤双腿之间的液压缓冲支撑杆（10）；左右两个液压缓冲支撑杆（10）的杆的中间部位，各自安装有一条下肢连接带（11），下肢连接带（11）的一端固定在液压缓冲支撑杆（10）上，另外一端固定于各自靠近的一条腿的下肢二（4）的内侧；每个液压缓冲支撑杆（10）的杆下部固定安装有固定脚垫（12），每个液压缓冲支撑杆（10）垂直朝下的底端处都安装有距离传感器（16）；躯干部分（25）还包括有上护壳支撑杆（18）、上护壳（13）、上肢连接带（20）和三轴陀螺仪模块（19）；上护壳支撑杆（18）分为左右两个、沿平行于固定旋转轴（8）对称排列地安装在液压缓冲坐垫（7）向上一面的左右两边；上护壳支撑杆（18）分为上下两段，下半段的底端头通过可调固定轴（17）与液压缓冲坐垫（7）固定连接，下半段的上端头通过驱动转轴（21）与上护壳支撑杆（18）的上半段相连；在每个上护壳支撑杆（18）的上半段各自安装有一个三轴陀螺仪模块（19），三轴陀螺仪模块（19）包含三轴陀螺仪，信号处理器；三轴陀螺仪模块（19）的信号处理器能够通过有线或无线信号控制可调固定轴（17），驱动转轴（21），平衡翅（14）的微动力装置，和液压缓冲支撑杆（10）；左右两个上护壳支撑杆（18）都安装有本装置的控制面板，配备有控制手柄或控制按钮；两个上护壳支撑杆（18）的上半段的顶端共同支撑安装有一个能够拆卸的蛋形帽子形状的上护壳（13）；蛋形帽子形状的上护壳（13）的圆形底端与中护壳（9）的上端保持5~30mm间隙配合在一起，上护壳（13）外径大于中护壳（9）外径，上护壳（13）套在中护壳（9）之上；在上护壳支撑杆（18）的上半段向后的方向还安装有一个连接两个上护壳支撑杆（18）的半圆弧形的上肢连接带（20），上肢连接带（20）能够伸缩固定。

2.根据权利要求1所述的一种仿生跳蚤跳跃辅助装置，其特征在于：所述三轴陀螺仪模块（19）信号处理器的输出采用有线方式时，信号线能够在平衡翅传动杆接头（15）上安装和拆卸；所述三轴陀螺仪模块（19）的三轴陀螺仪包含陀螺仪帧（30），万象坐标系（31），旋转轴（32），转子（33）和陀螺仪固定轴（34）。

3.根据权利要求1所述的一种仿生跳蚤跳跃辅助装置，其特征在于：所述下肢连接带（11）具有弹性和高强度；所述上肢连接带（20）上加工安装有安全紧固装置；所述两根液压缓冲支撑杆（10）上都加工安装有安全紧固装置；所述两个固定脚垫（12）上都加工安装有安全紧固装置。