[发明专利]一种远程计算机摄像头监测系统及控制方法

权利要求书

1.一种远程计算机摄像头监测系统，其特征在于：包括主控计算机以及摄像头组件；

所述主控计算机用于建立主控计算机工作空间，并获取操作指令；所述摄像头组件，用于建立摄像头组件工作空间，根据操作指令在摄像头组件工作空间中与操作对象发生碰撞，并反馈；

所述主控计算机包括：

主接口模块，用于建立主控计算机工作空间，并将所述摄像头组件工作空间及主控计算机工作空间映射到虚拟空间中；力反馈设备，用于获取操作指令，并根据所述操作指令在主控计算机工作空间中运动，得到运动状态；

主控制器，用于根据所述力反馈设备的运动状态计算并进行重力补偿得到摄像头组件上的控制力；

所述摄像头组件包括：

从接口模块，用于根据所述摇臂的位置建立摄像头组件工作空间；

从控制器，用于根据所述控制力及虚拟空间控制摇臂的运动；

摇臂，用于在所述摄像头组件工作空间中与操作对象碰撞，并反馈碰撞后的力。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述主接口模块包括：

校准单元，用于引导力反馈设备中与力反馈设备代理点相对应的位置至工作空间的原点，根据所述原点确定主控计算机工作空间；

映射构建单元，用于将所述摄像头组件工作空间及主控计算机工作空间映射到虚拟空间中；

初始计算单元，用于从所述虚拟空间中获取摇臂代理点，并计算虚拟空间中力反馈设备代理点与摇臂代理点的初始距离差值。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于：所述主控制器包括：

获取单元，用于根据力反馈设备的运动状态得到力反馈设备代理点坐标，根据所述力反馈设备中上一个时间统计节点的跟随代理点坐标及力反馈设备代理点坐标得到当前时刻的跟随代理点坐标；

计算单元，用于根据所述当前时刻的跟随代理点坐标、初始距离差值以及摇臂中的速度得到摄像头组件上的控制力；

补偿单元，用于对所述控制力进行重力补偿。

4.一种远程计算机摄像头监测控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S1，建立主控计算机工作空间和摄像头组件工作空间，并将所述摄像头组件工作空间及主控计算机空间映射到虚拟空间中；

步骤S2，获取所述主控计算机工作空间中力反馈设备的运动状态；

步骤S3，根据所述力反馈设备的运动状态计算并进行重力补偿得到摄像头组件上的控制力；

步骤S4根据所述控制力及虚拟空间控制摇臂在摄像头组件工作空间中与操作对象碰撞，并反馈碰撞后的力。