[发明专利]机器人控制方法、机器人控制系统有效
| 申请号： | 201710651936.4 | 申请日： | 2017-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN107398902B | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 韩勇;万海兵 | 申请（专利权）人： | 合肥中导机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海韧辰专利代理有限公司 31331 | 代理人： | 刘秋兰 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 指令数据 机器人控制 机器人控制系统 运动控制器 动态缓存 调取 预设 帧数 机器人 存储 指令数据发送 控制机器人 中央控制器 读取周期 固定时延 网络延时 内存 发布 | ||
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
ARM处理器获取由中央控制器发布的指令数据；
将获取到的指令数据存储于ARM内存的动态缓存区域；
当所述动态缓存区域内存储的指令数据达到预设帧数时，根据读取周期依次调取指令数据，并将调取的指令数据发送至机器人的运动控制器；
所述ARM处理器获取由中央控制器发布的指令数据包括：
所述中央控制器生成包含指令数据的指令队列，且所述指令队列采用预设通信协议通过消息服务器发布；
所述ARM处理器通过订阅方式从所述消息服务器获取指令队列；
其中，所述中央控制器和ARM处理器分别作为客户端与所述消息服务器连接，以通过所述消息服务器实现两者之间的通信；
根据读取周期依次调取指令数据是指ARM处理器根据读取周期依照指令数据存入所述动态缓存区域的先后顺序按照先入先出的次序调取指令数据。
2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述消息服务器为ActiveMQ服务器或者RabbitMQ服务器。
3.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述动态缓存区域所能存储的预设帧数是基于最大网络时延来确定的。
4.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述最大网络时延为200毫秒，所述预设帧数为60帧。
5.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述读取周期为10毫秒。
6.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，ARM处理器将调取的指令数据发送至机器人的运动控制器是通过串口UART方式发送的。
7.一种机器人控制系统，包括中央控制器和机器人；其中，所述机器人包括ARM处理器，ARM内存以及运动控制器，其特征在于，所述ARM内存中设有动态缓存区域，用于缓存所述ARM处理器获取到的由中央控制器发布的指令数据；所述ARM处理器用于当所述动态缓存区域内存储的指令数据达到预设帧数时，根据读取周期依照指令数据存入所述动态缓存区域的先后顺序按照先入先出的次序调取指令数据，并将调取的指令数据发送至机器人的运动控制器；所述运动控制器用于根据指令数据控制机器人运动；
所述ARM处理器还用于作为客户端与消息服务器连接，以通过订阅方式从消息服务器获取所述中央控制器通过所述消息服务器发布的指令队列。
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