[发明专利]一种基于车辆跟踪的车辆排队长度检测方法

权利要求书

1.一种基于车辆跟踪的车辆排队长度检测方法，包括如下步骤：

步骤1：从道路监控视频中手动标定车辆检测区域、车道分界线，沿车道分界线标定与停止线的实际距离；

步骤2：读取图像序列，截取当前图像中车辆检测区域G；

步骤3：更新跟踪车辆在当前帧的位置；

步骤4：检测f_a中新出现的车辆；

步骤5：将新出现车辆加入集合TL中；

步骤6：计算各个车道的排队长度；

步骤7：计算各车道的车流量；

步骤8：计算各车道通过车辆的平均车速。

2.如权利要求1所述的基于车辆跟踪的车辆排队长度检测方法，其特征在于：步骤3具体为：

步骤3.1：在图像f_j中车辆和车辆位置数据表示为其中i表示车辆编号，j表示图像序列号，c_i表示编号为i的跟踪车辆，表示c_i在f_j中的外接矩形，p表示序列图像帧数的最大值；

步骤3.2：记当前帧序列号为a，更新跟踪车辆在当前帧f_a中的位置，得到集合TL＝{＜c_i,F_i,L_i＞|i＝1,2,3,...,N_a}，其中N_a表示前a帧中车辆编号最大值；F_i＝{MS_i,...,ME_i}，F_i表示车辆c_i存在过的图像序列号集合，MS_i和ME_i分别表示c_i存在的第一次和最后一次图像序列号；L_i表示c_i的外接矩形集合，表示c_i在f_j中的外接矩形；＜c_i,F_i,L_i＞表示车辆c_i、集合F_i和集合L_i的映射关系。

3.如权利要求1所述的基于车辆跟踪的车辆排队长度检测方法，其特征在于：步骤4具体为：

步骤4.1：对车辆检测区域进行背景建模得到前景二值图，对前景二值图进行中值滤波和膨胀操作，得到处理后的前景二值图M；

步骤4.2：找到M中所有连通区域的最小外接矩形，对其进行高度、宽度和面积的过滤后，得到候选车辆的外接矩形集合RL；

步骤4.3：从G中截取RL中外接矩形对应的子图，用训练好的车辆分类器进行车辆检测，得到外接矩形集合NRL＝{nrl_i|i＝1,2,...m}，其中m表示检测到的车辆数，nrl_i表示第i个车辆在当前图像中的外接矩形。

4.如权利要求1所述的基于车辆跟踪的车辆排队长度检测方法，其特征在于：步骤5具体为：

步骤5.1：若任意nrl_i和满足式(1)，则认为nrl_i所在车辆为f_a中已存在车辆，将其从NRL中剔除，遍历NRL得到集合

且a∈F_j(1)

式中，表示矩形nrl_i和矩形的相交区域，表示相交区域的面积；

步骤5.2：将集合加入到TL中。