[发明专利]自主行驶装置和自主行驶控制方法

说明书

一种自主行驶装置和自主行驶控制方法。自主行驶车辆基于周边信息进行自主行驶，其特征在于，具备：信息处理部，其处理取得的周边信息；控制部，其基于周边信息控制自主行驶车辆的运转；周边信息取得传感器，其取得车体的行进方向的周边信息；以及死角区域判定部，其判定未被周边信息取得传感器检测出的车体周边的死角区域，控制部在行驶开始时该自主行驶车辆在死角区域内行驶时，使该自主行驶装置按比预先设定的通常速度慢的速度行驶。

技术领域

本发明涉及自主行驶装置和自主行驶控制方法。

背景技术

近年来，已知取得自主行驶车辆等移动体的行进方向的周边信息(测距信息等)并基于该周边信息检测存在于移动体的周围的障碍物而能自主行驶的自主行驶装置的技术。

在作为自主行驶装置的自主行驶车辆中，已知通过使用了非接触传感器(LIDAR)的障碍物检测来实现安全的行驶的车辆。但是，在车辆周边存在成为非接触传感器的死角的区域。在该死角区域中存在障碍物的情况下，当自主行驶车辆没有注意到该障碍物而行驶时，存在有可能与障碍物碰撞的问题。

作为现有技术，例如提出了针对车辆的死角进行安全运转支援控制的运转支援装置。该运转支援装置的特征在于，具备：周边环境识别单元，其识别车辆的周边环境；死角检测单元，其基于该识别到的周边环境检测车辆的死角；控制运行单元，其在基于死角检测单元的检测结果满足了第1条件的情况下，使针对死角的安全运转支援控制运行；以及控制停止单元，其在运行了安全运转支援控制后，在基于死角检测单元的检测结果不满足不同于第1条件的第2条件的情况下，使安全运转支援控制停止(参照专利文献1)。

根据这样构成的运转支援装置，通过将针对死角的安全运转支援控制的运行条件和停止条件设为不同的条件，从而在存在多个死角的情况下，也能抑制重复进行安全运转支援控制的运行/停止，能减轻驾驶者的不适感。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本国)特开2011-194979号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在上述专利文献1的运转支援装置中，在检测出车辆的行进方向的死角后应对接下来发生的现象，但在停止状态的自主行驶车辆中，当行驶开始时在车辆行进方向的周边有时会存在成为非接触传感器的死角的区域。在该死角区域中存在障碍物的情况下，当自主行驶车辆没有注意到该障碍物而进行通常行驶时，存在由于与障碍物碰撞而对自主行驶车辆本身或障碍物带来大的损伤的问题。

本发明是鉴于上述现有的问题而完成的，其目的在于提供即使在自主行驶装置行驶开始时在死角区域中存在障碍物的情况下，也不会对自主行驶装置本身或障碍物带来大的损伤而能确保碰撞安全性的自主行驶装置和自主行驶控制方法。

用于解决问题的方案

用于解决上述问题的本发明的自主行驶装置和自主行驶控制方法如下所示。

本发明提供一种自主行驶装置，具备取得周边信息的检测部，基于上述周边信息进行自主行驶，其特征在于，具备：信息处理部，其处理由上述检测部取得的周边信息；控制部，其基于上述周边信息控制上述自主行驶装置的运转；行进方向信息检测部(障碍物传感器)，其作为上述检测部取得行进方向的周边信息；以及非检测出区域判定部，其判定未被上述行进方向信息检测部检测出的周边的非检测出区域(死角区域)，上述控制部在行驶开始时该自主行驶装置在上述非检测出区域(死角区域)内行驶时，使该自主行驶装置按设定为比预先设定的通常速度慢的速度行驶。