[发明专利]一种全景图像生成方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种全景图像生成方法及装置，方法包括：根据预先建立的映射关系，确定预设立体模型中的各个网格点映射到二维平面图像中的像素点，多个网格点构成一个网格平面，相对应的，映射到的多个像素点也构成一个像素区域，对于每个网格平面，用该网格平面对应的像素区域进行渲染，进而得到全景图像；可见，本方案不需要生成畸变校正图、俯视鸟瞰图，节省了存储资源。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种全景图像生成方法及装置。

背景技术

目前，全景图像已在诸多领域发挥出巨大价值和优势。例如：在车载领域中，为驾驶人员提供车辆周围360度全景图像，使得驾驶人员能够更清楚地感知周围环境，进而提高驾驶的安全性。

现有的全景图像生成方案一般包括：采集二维平面图像；对该二维平面图像进行畸变校正，得到畸变校正图；再通过鸟瞰视角变换，将畸变校正图变换为俯视鸟瞰图；将俯视鸟瞰图预设的立体模型中进行纹理映射，得到全景图像。

上述方案中，需要生成畸变校正图、俯视鸟瞰图，占用较多存储资源。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种全景图像生成方法及装置，以节省存储资源。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种全景图像生成方法，包括：

获取二维平面图像；

根据预先建立的映射关系，确定预设立体模型中的各个网格点映射到所述二维平面图像中的像素点；其中，所述映射关系中包含所述预设立体模型中各个网格点与二维平面图像中像素点的对应关系；

针对所述预设立体模型中的每个网格平面，将该网格平面中各个网格点映射到的像素点构成的像素区域确定为该网格平面对应的像素区域；其中，一个网格平面由第一预设数量个网格点构成；

对于每个网格平面，用该网格平面对应的像素区域进行渲染，得到全景图像。

可选的，建立所述映射关系的过程可以包括：

确定所述预设立体模型中的网格点；

针对所确定的每个网格点，确定该网格点与预设投影点之间的投影线；其中，所述投影点位于所述预设立体模型的俯视鸟瞰平面的上方，所述投影线以所述投影点为起点，且穿过该网格点；

确定所述投影线与所述俯视鸟瞰平面的交点；

将所述交点转换为俯视鸟瞰像素点；

根据采集所述二维平面图像的相机的外参，对所述俯视鸟瞰像素点进行透视逆变换，得到畸变校正像素点；

根据所述相机的内参，对所述畸变校正像素点进行畸变校正逆运算，得到二维平面像素点；

根据每个网格点及其对应的二维平面像素点，建立所述映射关系。

可选的，所述将所述交点转换为俯视鸟瞰像素点的步骤，可以包括：

根据预先设定的转换系数，将所述交点转换为俯视鸟瞰像素点。

可选的，所述确定所述预设立体模型中的网格点的步骤，可以包括：

在所述预设立体模型中划分经纬度；

根据划分结果，确定所述模型中的每个网格点、每个网格点的经度值和纬度值、以及每个网格点在所述预设立体模型中的三维坐标值；

所述根据每个网格点及其对应的二维平面像素点，建立所述映射关系的步骤，可以包括：

针对每个网格点，以该网格点的经度值和纬度值为索引，建立该网格点的三维坐标值与其对应的二维平面像素点的像素坐标值之间的映射关系；