[发明专利]一种准静态起落架动力学模型构建方法

权利要求书

1.一种准静态起落架动力学模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、输入飞机状态参数及构建起落架所需参数；

所述飞机状态参数包含飞机欧拉角、飞机体轴系角速度、飞机地轴系速度、飞机无线电高度、飞机前轮偏度、刹车幅度及发动机工作状态；

所述构建起落架所需参数包含：各机轮轴压缩前的位置、各机轮半径、减震支柱压缩力-位移曲线、减震支柱粘性摩擦系数、减震支柱阻尼摩擦系数、各支柱机轮数量、轮胎压力系数、典型跑道滚动摩擦系数、自动防滑摩擦系数曲线及前轮偏度限制曲线；

步骤二、构建轮胎坐标系、半轮轴坐标系、减震支柱坐标系及机体坐标系并建立各个坐标系相互转换的转换矩阵；

步骤三、判断机轮是否接地、减震支柱是否压缩以计算相应的轮胎受力；

a)首先根据无线电高度、各机轮轴压缩前的位置和转换矩阵计算各支柱轮胎是否接地；

b)然后根据飞机机体线运动和角运动计算各轮轴的运动参数，判断各减震支柱是否存在压缩；

若各减震支柱不存在压缩，则输出零向量；

若各减震支柱存在压缩，则进行下一步计算；

c)最后设定纵向摩擦系数和侧向摩擦系数的初值，根据构建起落架所需的参数以及前轮偏度、刹车幅度和发动机工作状态，计算各减震支柱受力、机轮轴受力和轮胎受力；

步骤四、以轮胎受力作为迭代初值，重新计算各减震支柱受力、机轮轴受力和轮胎受力，直到轮胎受力的两帧差值满足门限值要求；

若满足要求则将最后一帧得到的轮胎受力作为当前时刻的轮胎受力；

步骤五、通过坐标转换，将步骤四得到的轮胎受力，转换为飞机重心处体轴系所受合力和合力矩；

步骤六、输出计算过程中相应参数；

所述计算过程中相应参数包括：飞机重心处所受合力、飞机重心处所受合力矩、各支柱轮载、机轮轮速、轮胎纵向摩擦系数、轮胎侧向摩擦系数和减震支柱压缩量。

2.根据权利要求1所述的准静态起落架动力学模型构建方法，其特征在于：所述步骤二中，所述轮胎坐标系固定连接于轮胎转动中心，各轴平行于轮胎运动轴线，方向符合右手定则；

所述半轮轴坐标系固定连接机轮轴，各轴平行于机体轴在地轴系上的投影，方向符合右手定则；

所述减震支柱坐标系固定连接于减震支柱，各轴平行于减震支柱，方向符合右手定则；

所述机体坐标系与飞机机体坐标系重合。

3.根据权利要求1所述的准静态起落架动力学模型构建方法，其特征在于：所述步骤四中，设定的所述门限值为50千克力。

4.根据权利要求1所述的准静态起落架动力学模型构建方法，其特征在于：所述步骤四中，所述轮胎受力包括：轮胎压力、轮胎纵向摩擦力及轮胎侧向摩擦力。