[发明专利]移动机器人弹性件自适应柔性连接机构以及检测系统

权利要求书

1.一种移动机器人弹性件自适应柔性连接机构，其特征是：包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与第二连接端之间设置有若干个弹性件，通过弹性件彼此随着作用力的自适应伸缩作用，以调整第一连接端与第二连接端的相对位置和角度。

2.如权利要求1所述的一种移动机器人弹性件自适应柔性连接机构，其特征是：所述弹性件为空气弹簧。

3.如权利要求1所述的一种移动机器人弹性件自适应柔性连接机构，其特征是：所述第一连接端为固定支架，且固定支架中间设置有固定槽，以连接弹性件。

4.如权利要求1所述的一种移动机器人弹性件自适应柔性连接机构，其特征是：所述第二连接端为固定支架，且固定支架中间设置有固定槽，以连接弹性件。

5.如权利要求1所述的一种移动机器人弹性件自适应柔性连接机构，其特征是：所述第二连接端为机械臂法兰，直接属于移动机器人本体的一部分。

6.如权利要求1所述的一种移动机器人弹性件自适应柔性连接机构，其特征是：所述第二连接端的端部或外边缘处均匀设置有多个弹性件，且弹性件与第一连接端相配合，以保持第一连接端上设置的传感器的各个边紧密贴合于被检测设备。

7.如权利要求1所述的一种移动机器人弹性件自适应柔性连接机构，其特征是：所述弹性件通过螺钉固定于第二连接端上；或，所述弹性件通过螺钉与第一连接端连接。

8.一种移动机器人全向自适应柔性检测系统，其特征是：包括如权利要求1-7中任一项所述的柔性连接机构、传感器和机械臂，所述第一连接端固定传感器，所述第二连接端固定于机械臂上，以实现机械臂与传感器之间的扭矩力的过渡和传递。

9.如权利要求8所述的一种移动机器人全向自适应柔性检测系统，其特征是：所述传感器包括但不限于局放传感器、声音传感器、图像传感器、红外传感器、超声传感器和激光传感器。

10.如权利要求8所述的一种移动机器人全向自适应柔性检测系统，其特征是：所述传感器的四周设置有多个压力传感器，以判断为传感器是否贴合于被检测设备表面。