[发明专利]激光雷达点云与图像融合式探测系统

权利要求书

1.一种激光雷达点云与图像融合式探测系统，其特征在于，包括：

激光发射部件，发射第一激光至分光镜；

分光镜，将第一激光分为第二激光和第三激光，所述第二激光射向光束偏转部件，所述第三激光射向第一激光探测部件；

光束偏转部件，使所述第二激光方向偏转，以便射向目标对象；所述光束偏转部件还用于使第一返回光方向偏转，以便射向所述分光镜，并通过所述分光镜后形成第二返回光射向共轴光学接收部件，其中，所述第一返回光包括所述第二激光照射所述目标对象而产生的反射光和背景照明光源照射所述目标对象而产生的反射光；背景照明光源包括自然光源、人造光源中的一项或者多项；

第一激光探测部件，接收所述第三激光，生成初始光信息；

共轴光学接收部件，接收所述第二返回光，所述第二返回光中的一部分光经过所述共轴光学接收部件后方向发生偏转形成第三返回光，所述第三返回光射向第二激光探测部件，所述第二返回光中从所述共轴光学接收部件透射出的部分形成第四返回光，第四返回光射向图像探测部件；

第二激光探测部件，接收来自所述共轴光学接收部件的第三返回光，生成反射光信息；

图像探测部件，接收来自所述共轴光学接收部件的第四返回光，生成图像信息；

激光探测视场与图像探测视场重合，

其中，所述激光探测视场为所述第二激光探测部件能够探测到的目标对象的范围；

所述图像探测视场为所述图像探测部件能够探测到的目标对象的范围。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述共轴光学接收部件包括：

分光棱镜，所述第二返回光中的一部分光经过所述分光棱镜后发生偏转形成第三返回光，所述第二返回光中从所述分光棱镜透射出的部分形成第四返回光。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

光处理部件，设置在所述分光镜和所述共轴光学接收部件之间，用于对通过所述分光镜的所述第二返回光进行处理，

所述处理包括放大、去噪、和光束整形中的至少其中一项。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述光束偏转部件包括：振镜。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述光束偏转部件包括：机械转镜。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述光束偏转部件包括：能够运动的反射镜。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

激光发射视场大于或等于所述激光探测视场和/或所述图像探测视场，所述激光发射视场为所述第二激光照射至目标对象的范围。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一激光为脉冲式激光。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二激光探测部件包括线阵式激光探测器，所述图像探测部件包括线阵式图像传感器。