[发明专利]测试3D成像系统

权利要求书

1.一种用于测试具有三维相机的三维成像系统的系统，包括：

三维相机的安装座；

校准目标的校准目标安装座；

轨道，所述校准目标的校准目标安装座被耦合至所述轨道，其中，所述校准目标的安装座的移动被约束到沿着所述轨道延伸的方向；

处理设备，所述处理设备具有逻辑，所述逻辑被配置为：

在沿着所述轨道的轴从所述三维相机到所述校准目标的不同距离处，接收来自耦合至所述三维相机的安装座的三维相机的读数，所述读数包括从所述三维相机到耦合至所述校准目标的校准目标安装座的所述校准目标的距离；

对于所述不同距离中的每一个，接收从所述三维相机到所述校准目标的实际距离的测量结果；以及

基于所接收到的读数和所接收到的所述实际距离的所述测量结果确定所述三维相机的测量特性，所述三维相机的测量特性与以下中至少一项有关：(a)噪声和均匀性，(b)锐度或频率响应，以及(c)运动伪影，其中所述三维成像系统能够捕获具有像素值的二维图像，所述像素值指示从所述三维相机到所述校准对象的所捕获场景中的点的距离，并且其中，为了提供所述三维相机的所述测量特性，所述处理设备的所述逻辑进一步被配置为进行多次测量并确定每个像素的距离平均值和方差。

2.根据权利要求1所述的系统，所述处理设备具有逻辑，所述逻辑进一步配置为接收来自所述校准目标的读数。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述测量特性是量化所述三维相机的特性的分值。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述三维相机的所述特性包括距离误差。

5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述三维相机的所述特性包括锐度或频率响应。

6.根据权利要求3所述的系统，其中，所述三维相机的所述特性包括运动伪影。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述测量特性是变换，所述变换产生来自所述三维相机的后续读数的变换。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述校准目标是均匀平坦的表面。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述校准目标包括倾斜的阶梯目标。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述校准目标包括旋转螺旋桨。

11.根据权利要求1所述的系统，其中，校准目标组件被耦合到所述校准目标安装座，所述校准目标组件包括多种类型的校准目标。

12.一种用于测试具有三维相机的三维成像系统的方法，包括：

在沿着轨道的轴从所述三维相机到校准目标的不同距离处，接收来自耦合至所述三维相机的安装座的所述三维相机的读数，所述校准目标被耦合到所述校准目标的校准目标安装座，所述校准目标安装座被耦合到所述轨道，所述读数包括从所述三维相机到耦合至所述校准目标的校准目标安装座的所述校准目标的距离；

对于所述不同距离中的每一个，接收从所述三维相机到所述校准目标的实际距离的测量结果；以及

基于所接收到的读数和所接收到的所述实际距离的所述测量结果确定所述三维相机的测量特性，所述三维相机的测量特性与以下中至少一项有关：(a)噪声和均匀性，(b)锐度或频率响应，以及(c)运动伪影，其中所述三维成像系统能够捕获具有像素值的二维图像，所述像素值指示从所述三维相机到所述校准对象的所捕获场景中的点的距离，并且其中，为了提供所述三维相机的所述测量特性，处理设备的逻辑进一步被配置为进行多次测量并确定每个像素的距离平均值和方差。

13.根据权利要求12所述的方法，进一步包括接收来自所述校准目标的读数。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述测量特性是量化所述三维相机的特性的分值。