[发明专利]自动避障小车、避障方法及系统

权利要求书

1.一种自动避障小车的自动避障方法，其特征在于，包括：

在控制模块里面设定一极限值；

方向指示模块将方向信息发送给控制模块；

距离感应模块感应车身与障碍物的距离，并将距离信息发送给控制模块；

控制模块根据方向信息控制舵机云台始终保持指定方向，根据距离感应模块发送的距离信息，判断小车的前进方向，并控制舵机模块和电机驱动模块的工作；

舵机模块在控制器的控制下改变小车转向，所述舵机模块由舵机和舵机云台组成；

电机驱动模块在控制器的控制下，驱动电机运转。

2.根据权利要求1所述的自动避障小车的自动避障方法，其特征在于，所述的极限值为小车车身长度，所述的指定方向为小车车身正前方。

3.根据权利要求1所述的自动避障小车的自动避障方法，其特征在于，所述控制模块根据方向信息控制舵机云台始终保持指定方向包括：

控制模块通过计算舵机云台与方向指示模块的角度差控制舵机的旋转。

4.根据权利要求1所述的自动避障小车的自动避障方法，其特征在于，所述距离感应模块包括第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、第五传感器，所述的第一传感器设置在所述舵机云台的正前方，所述第二传感器设置在所述舵机云台的左方，且与所述第一传感器成90度夹角，所述第三传感器设置在所述舵机云台的右方，且与所述第一传感器成90度夹角，所述第四传感器安装在所述安装在所述第一传感器和第二传感器之间，与所述的第一传感器和第二传感器均成45度夹角，所述第五传感器安装在所述第一传感器和第三传感器之间，与所述第一传感器和第三传感器成45度夹角，所述第四传感器和第五传感器均设置在所述舵机云台的上面。

5.根据权利要求1所述的自动避障小车的自动避障方法，其特征在于，所述控制模块根据传感器发送的距离信息，判断小车的前进方向包括：控制模块若接收到的第二传感器和第三传感器的距离信息，小于车身长度，且接收到的第一传感器的距离信息大于车身长度，则小车直行；若接收到的第一传感器、第二传感器、第三传感器的距离信息小于车身长度，且接收到的第四传感器的距离信息小于接收到的第五传感器的距离信息，则小车向右前方行进；若接收到的第一传感器、第二传感器、第三传感器的距离信息小于车身长度，且接收到的第五传感器的距离信息小于第四传感器的距离信息，则小车向左前方行进；若接收到的第一传感器、第四传感器、第五传感器的距离信息小于车身长度，且接收到的第二传感器的距离信息小于第三传感器的距离信息，则小车向右方行进；若接收到的第一传感器、第四传感器、第五传感器的距离信息小于车身长度，且接收到的第三传感器的距离信息小于第二传感器的距离信息，则小车向左行进。

6.一种自动避障小车的自动避障系统，其特征在于，包括：

极限设定模块，用于在控制器内设定一极限值；

方向指示模块，用于将方向信息发送给控制模块；

距离感应模块，用于感应车身与障碍物的距离，并将距离信息发送给控制模块；

控制模块，用于控制舵机云台始终保持指定方向，并根据距离感应模块发送的距离信息，判断小车的前进方向，并控制舵机模块和电机驱动模块的运转；

舵机模块，用于在控制模块的控制下，改变小车转向；

电机驱动模块，用于在控制器的控制下，驱动电机运转。

7.一种自动避障小车，其特征在于，所述自动避障小车由控制模块、方向指示模块、距离感应模块、舵机模块、电动机驱动模块、底板组成，其中所述舵机模块由舵机和舵机云台组成，所述舵机模块和所述控制模块相连接所述距离感应模块设置在所述舵机云台上，所述距离感应模块通过所述舵机模块和所述控制模块相连接，所述方向指示模块、电机驱动模块分别和所述控制模块相连接，所述舵机模块、控制模块、方向指示模块、电机驱动模块均设置在所述底板的上面。

8.根据权利要求7所述的自动避障小车，其特征在于：所述的方向指示模块为电子指南针或陀螺仪。