[发明专利]用于三维扫描与视觉识别评测的转台控制系统

说明书

一种用于三维扫描与视觉识别评测的转台控制系统，包括：三维扫描传感器、三维建模软件和转台控制软件，转台控制软件控制转台转盘旋转，三维建模软件获取扫描数据，配合转台控制软件调节转盘旋转速度与角度，完成物体三维建模；视觉传感器、标定板、视觉识别评测图片、视觉识别软件和视觉评测软件，视觉识别评测图片固定于标定板上，视觉传感器对准标定板并识别标定板上的图片信息，通过视觉识别软件得出识别结果，并将识别结果发送至视觉评测软件，由视觉评测软件对该图片的识别数据进行评测，并由视觉评测软件发送该标定板评测结束指令至转台控制软件控制转台运动。本发明用于物体的三维扫描建模与视觉识别软件的评测。

技术领域

本发明涉及智能技术领域的三维建模、视觉软件评测转台，具体地，涉及一种用于三维建模与视觉识别评测的转台控制系统。

背景技术

目前，物体三维模型在设计仿真、虚拟现实、3D电影和文化保护等诸多领域，应用十分广泛。Kinect(微软公司开发的Xbox360主机的周边外设)、RealSense(英特尔公司开发的体感传感器)、Xtion PRO(华硕公司开发的体感传感器)等RGB-D传感器，是三维建模过程中的常用工具，不仅可以用于场景识别与环境建模，也可以对物体进行三维建模，其提供的点云与图像信息相结合，可以对环境或物体进行轮廓、形状及表面颜色、图案特征进行识别、建模。但是，现今大多数方法进行建模时需要手动旋转物体或移动RGB-D三维识别传感器，建模过程不便捷且会增加额外的工作量。一种用于三维建模与视觉识别评测的转台及其控制系统可以有效应对这个问题，它可以使放在转台上的建模物体自由地360度旋转，使围绕RGB-D三维识别传感器展开的三维建模工作变得简单方便。

随着计算机、图像处理和模式识别等技术的迅速发展，机器视觉的应用越来越广泛。机器视觉作为工业机器人获得环境信息的主要手段之一,它可以增加机器人的自主能力，提高机器人的灵活性。但是，对于多种多样的视觉识别软件，难以找到一个通用的载体和评测方案，去衡量视觉软件性能的优劣。一种用于三维建模与视觉识别评测的转台及其控制系统可以有效应对这个问题，对于不同的视觉软件，它可以通过一套统一的测试方案，在均等的条件下进行测试，从而公平地得出视觉软件性能的判断。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于三维扫描与视觉识别评测的转台控制系统，用于物体的三维扫描建模与视觉识别软件的评测。

本发明是通过下述方案来实现的：

一种用于三维扫描与视觉识别评测的转台控制系统，包括：

三维建模，具体包括：

三维扫描传感器、运行在计算机内的三维扫描建模软件和转台控制软件，三维建模物体放置于转台转盘上，转台控制软件控制转台转盘旋转，转盘旋转的同时，计算机内的三维扫描建模软件获取三维扫描传感器的扫描数据、配合转台控制软件调节转盘旋转速度与角度、完成物体三维建模过程；

视觉识别评测，具体包括：

视觉传感器、标定板、视觉识别评测图片、运行在计算机内的视觉识别软件和视觉评测软件，视觉识别评测图片固定于标定板上，通过转台控制软件控制转台转盘旋转，视觉传感器对准标定板，视觉传感器识别标定板上的图片信息，通过视觉识别软件得出识别结果，并将识别结果发送至视觉评测软件，由视觉评测软件对该标定板图片的识别数据进行评测，并由视觉评测软件发送该标定板评测结束指令至转台控制软件，转台控制软件继续控制转台运动。

转台由转盘、旋转电机、转台控制器组成，通过旋转电机带动转盘实现旋转运动。

计算机通过接口与转台控制器相连，通过计算机内运行的转台控制软件设置转台旋转电机的工作参数，包括旋转角速度、旋转角加速度、旋转指定角度、指定角度停留时间。

三维扫描传感器安装于传感器支架上。

视觉识别评测图片由不同形状、大小的色块，不同纹理特征的实物照片组成。