[发明专利]拾取系统

权利要求书

1.一种拾取系统，其特征在于，所述拾取系统具有：

形状取得部，其取得对象物的形状信息；

重量估计部，其根据所述形状取得部取得的对象物的形状信息估计该对象物的重量；

拾取机器人，其进行针对所述对象物的拾取动作；以及

控制部，其根据由所述重量估计部估计出的重量对所述拾取机器人的拾取动作进行控制。

2.根据权利要求1所述的拾取系统，其特征在于，

所述重量估计部通过学习了所输入的对象物的形状信息与应该输出的重量之间的对应关系的机器学习来估计该对象物的重量。

3.根据权利要求2所述的拾取系统，其特征在于，

所述拾取系统还具有重量传感器，该重量传感器计测由所述拾取机器人拾取的对象物的重量，

所述重量估计部根据将所述形状取得部取得的对象物的形状信息作为输入数据、将所述拾取机器人对该对象物进行拾取动作时由所述重量传感器计测出的重量作为输出数据的组合的示教数据，进行所述机器学习的学习。

4.根据权利要求3所述的拾取系统，其特征在于，

所述控制部将由所述重量估计部估计出的重量和由所述重量传感器计测出的重量之间的偏差为规定值以上的对象物分类为规格外。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的拾取系统，其特征在于，

所述拾取机器人具有把持部，该把持部把持所述对象物作为所述拾取动作，

所述控制部根据由所述重量估计部估计出的规定的对象物的重量，设定所述把持部把持该对象物的把持力。

6.根据权利要求1所述的拾取系统，其特征在于，

所述形状取得部取得重叠装载在规定的装载容器的内部的状态下的多个对象物中的、能够由所述拾取机器人进行拾取动作的对象物的形状信息。

7.根据权利要求1所述的拾取系统，其特征在于，

所述控制部对所述拾取机器人进行控制，使其针对所述重量估计部估计出的重量与预先设定的重量范围对应的对象物进行拾取动作。

8.根据权利要求7所述的拾取系统，其特征在于，

所述控制部对所述拾取机器人进行控制，使其针对以如下方式选择出的对象物进行拾取动作，该方式是在规定的目标容器内按照预先设定的载置个数范围处于预先设定的合计重量范围内。